工业机器人基础 课件 第3、4章 搬运机器人的认知与选型、 码垛机器人的认知与选型.pptx

;搬运 机器人;知识引入;【案例】工业机器人为金属制品业 “添砖加瓦”, 实现自动化折弯加工 折弯作为金属薄板（厚度一般在6mm以下）零件成型加工的重要工艺环节，在现代钣金加工中得到非常广泛的应用。传统的钣金折弯加工多以手工为主，劳动强度大、加工效率低、产品一致性差，特别是对于尺寸较大的板料（如长度大于2000mm的板料），往往需要3~4名工人相互配合才能完成折弯加工，且生产过程具有一定的危险性，稍有疏忽就有可能发生人身伤害事故。面对劳动力成本的不断上升和金属制品业生产的规模化，传统的手工作业方式在效率、安全和质量方面已无法满足迅速增长的市场需求。 针对上述现状，国外一些著名的钣金加工设备制造商（如德国Trumpf、意大利Salvagni-ni、日本Amada等）相继研发出与数控折弯机配套的机器人自动化折弯加工单元，如图3-1所示。折弯机器人能够自动完成钣金件的上料、定位、折弯、翻转、下料等动作，若配备物料输送系统，则可与周边设备构成柔性加工生产线。 与人工相比，机器人自动化折弯加工单元的优势主要体现在效率、安全和质量三方面。整个生产单元只需要一名操作员就能完成以前数名员工的任务，且效率提高一倍以上，两分钟左右就能完成复杂板材加工的四边折弯与覆平工序，因此操作员可以完全摆脱以往的繁重劳动。此外，这些操作设置在防护区域外进行，避免了加工过程中机械伤害事故的发生。这前两个方面的优势是显然的。质量方面的优势有两个原因：一是机器人定位精准，重复性好，加工工件的一致性好，折弯尺寸精度和角度精度可保证在±0.15mm和±0.5°范围内；二是良好的夹持效果杜绝了皱纹，人工托举工件做跟随动作时会有固有的双手先后性，这就容易导致工件受力不匀并产生皱纹，而机器人使用吸附式端拾器做“跟随”动作则不会产生皱纹。;1.常见分类;以导入案例所述的钣金件折弯自动化上下料为例，折弯机器人单元是包括搬运机器人、搬运系统（夹持器及其驱动装置）、相关附属周边设备（如原料料架、重力对中定位架和成品料架等）及安全防护装置在内的柔性搬运系统。;搬运机器人作为工业机器人家???中的一员，主要由操作机和控制器两大部分构成。对于数控车床、数控铣床、数控加工中心、数控折弯机、冲床及冲压生产线等金属冷加工应用场合，搬运机器人主要承担辅助上下料的角色，其本体采用4~6自由度的通用型工业机器人本体即可。但当所需搬运的零部件质量较重时，本体会增加辅助连杆和平衡配重。比较有代表性的包括铸造级专用机器人和真空洁净机器人。;在类似导入案例描述的钣金结构件自动化折弯上下料应用场合，为提高机器人利用率和拓展作业空间，需给机器人装上“行走腿”，即将操作机安装在地装式滑动平台上，形成地装行走轴搬运机器人，如图3-8a所示。当然，从节约地面空间考虑，也可将机器人本体侧挂或倒挂地安装在龙门式滑动平台（天吊行走轴）上，形成如图3-8b所示的天吊行走轴搬运机器人。;2.2 搬运系统;;2.3 周边设备;2.4 视觉系统;目前,机器人视觉传感按照测量方式可分为2D检测、 2.5D检测和3D检测三种测量方式。;3.搬运机器人的生产布局;案例剖析;1.客户需求;2.方案设计;具体工艺流程如下: 人工向入料锯齿链摆放转子完成入料。 垂直关节型机器人搬运, 即从锯齿链抓取转子后将其上料至车床。 车床完成转子的换向器精车, 轴承位加注润滑油。 垂直关节型机器人搬运, 即将转子从车床下料, 再上料至压扇叶。 压扇叶专机, 完成刷油、 压扇叶及加胶。 垂直关节型机器人搬运, 即将转子从压扇叶专用机床下料, 再上料至动平衡机。 动平衡机完成动平衡检测与校正。 直角坐标型机器人搬运, 即将转子从动平衡机下料, 并上料至去毛刺刷油烘干专用机床。 去毛刺刷油烘干专用机床完成对换向器的去毛刺、 涂防锈油、 烘干。 转子经锯齿链传送至喷码定位机构, 喷码机进行喷码。 直角坐标型机器人搬运, 即抓取转子至检测位置, 完成转子检测后, 再将其放回至定位机构。 垂直关节型机器人搬运, 即从定位机构抓取转子后再将其放至出料锯齿链, 出料。 结合转子产品特点及其后道生产的工艺流程，规划如图3-18所示的电动机转子后道工序自动化产线工位布局。 ;转子后道工序自动化生产线的布局是以6轴垂直关节型搬运工业机器人为中心，各机床、机构、专用设备等围绕机器人形成环状布局，如图3-19所示。;在设备设计选型时，以工作性能稳定、技术方案可靠、经济性能实用为主要依据。在完成设备选型任务后，为规避投资风险，缩短制造周期，采用离线编程技术建立生产线几何模型，编制搬运机器人任务程序和离线动画仿真，检验搬运机器人工作方案的可行性、机器人动作的可达性、运动过程的可靠性，同时，亦可优化设备布局、缩短工作节拍。经过验证与优化后，转子后道工序自动化生产线布局如图3-21所示。