自动控制原理实验报告线性系统串联校正.pdfVIP

⾃⾃动动控控制制原原理理实实验验报报告告线线性性系系统统串串联联校校正正 武汉⼯程⼤学实验报告 专业⾃动化班号 组别 导教师陈艳菲姓名同组者 三、实验结果分析 1．开环传递函数为) 1(4 )(+= s s s G 的系统的分析及其串联超前校正： （1）取K=20，绘制原系统的Bode 图： 源程序代码及Bode 图： num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=marg n(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] marg n(num0,den0) gr d ; 运⾏结果： ans = Inf 12.7580 Inf 4.4165 分析： 由结果可知，原系统相⾓裕度r=12.75800，c ω=4.4165rad/s ，不满⾜ 标要求， 系统的Bode 图如上图所⽰。考虑采⽤串联超前校正装置，以增加系统的相⾓裕度。 确定串联装置所需要增加的超前相位⾓及求得的校正装置参数。 ),5,,45(0000c m c Φ=Φ=+-=Φ令取为原系统的相⾓裕度εγγεγγ m m ??αs n 1s n 1-+= 将校正装置的最⼤超前⾓处的频率 作为校正后系统的剪切频率 。则有： α ωωω1)(0)()(lg 2000=?=c c c c j G j G j G 即原系统幅频特性幅值等于 时的频率，选为c ω。 根据m ω=c ω ，求出校正装置的参数T 。即α ωc T 1 = 。 （2）系统的串联超前校正： 源程序代码及Bode图： num0=20; den0=[1,1,0]; w=0.1:1000; [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=marg n(num0,den0); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1] marg n(num0,den0) gr d ; e=5; r=50; r0=pm1; ph c=(r-r0+e)*p /180; alpha=(1+s n(ph c))/(1-s n(ph c)); [ l, ]=m n(abs(mag1-1/sqrt(alpha))); wc=w ( ); T=1/(wc*sqrt(alpha)); numc=[alpha*T,1]; denc=[T,1]; [num,den]=ser es(num0,den0,numc,denc); [gm,pm,wcg,wcp]=marg n(num,den); pr ntsys(numc,denc) d sp(校正之后的系统开环传递函数为:); pr ntsys(num,den) [mag2,phase2]=bode(numc,denc,w); [mag,phase]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1);sem logx(w ,20*log10(mag),w ,20*log10(mag1),--,w ,20*log10(mag2),-.); gr d ; ylabel(幅值(db)); t tle(--Go,-Gc,GoGc); t tle([校正前：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm1)),db,相位裕量=,num2str(pm1),0]); subplot(2,1,2); sem logx(w ,phase,w ,phase1,--,w ,phase2,-,w ,(w-180-w),:); gr d ; ylabel(相位(0)); xlabel(频率(rad/sec)); t tle([校正后：幅值裕量=,num2str(20*log10(gm)),db,相位裕量=,num2str(pm),0]); 运⾏结果： ans = Inf 12.7580 Inf 4.4165 num/den = 0.31815 s + 1 0.062352 s + 1 校正之后的系统开环传递函数为: num/den = 6.363 s + 20 0.062352 s^3 + 1.0624 s^2 + s 分析： 由结果可知，校正环节的传递函数为 （0.31815 s + 1）/ （0.062352 s + 1），校正后系统的开环传递函数为 （6.363 s + 20）/ （0.062352 s^3 + 1.0624 s^2 + s）,系统的Bode图如上图所⽰。 （3）系统的SIMULI