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GPS测量数据处理会计学第1页/共90页数据传输 数据传输是用专用电缆将接收机与计算机连接，并在后处理软件的菜单中选择传输数据选项后，便将观测数据传输至计算机。数据传输的同时进行数据分流，生成四个数据文件： ①载波相位和伪距观测值文件 ②星历参数文件 ③电离层参数、UTC参数文件 ④测站信息文件 经数据分流后生成的四个数据文件中，除测站文件外，其余均为二进制数据文件。为下一步预处理的方便，必须将它们解译成直接识别的文件，必须将数据文件标准化。 GP S测量原理及应用 第2页/共90页预处理GPS数据预处理的目的是： ①对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差； ②统一数据文件格式并将各类数据文件加工成标准化文件； ③找出整周跳变点并修复观测值(整周跳变的修复见； ④对观测值进行各种模型改正。 1、GPS卫星轨道方程的标准化（1/2） GPS卫星轨道方程标准化一般采用以时间为变量的多项式进行拟合处理。将已知的多组不同历元的星历参数所对应的卫星位置Pi(t)表达为时间t的多项式形式：GP S测量原理及应用 第3页/共90页 GPS卫星轨道方程的标准化（2/2）GP S测量原理及应用 (9-1) 利用拟合法求解多项式系数。解出的系数ain记入标准化星历文件，用它们来计算任一时刻的卫星位置。多项式的阶数n一般取8~10就足以保证米级轨道拟合精度。 拟合计算时，时间t的单位需规格化，规格化时间T为：(9-2) + 式中Ti是对应于ti的规格化时间；t1和tm分别为观测时段开始和结束的时间。 第4页/共90页2、卫星钟差的标准化 GP S测量原理及应用 来自广播星历的卫星钟差具有多个数值，需要通过多项式拟合求得唯一的，平滑的钟差改正多项式。钟差的多项式形式为： (9-3) 式中a0,a1,a2为星钟参数，t0为星钟参数的参考历元。 由多个参考历元的卫星钟差，通过最小二乘法原理求定多项式系数ai，再由(9-3)式计算任一时刻的钟差。因为GPS时间定义区间为一个星期，即604800秒，故当t-t0302400(t0属于下一GPS周)时 t应减去604800，t-t0-302400(t0属于上一GPS周)时t应加上604800。 第5页/共90页3、观测值文件的标准化 不同的接收机提供的数据记录有不同的格式。例如观测时刻这个记录，可能采用接收机参考历元，也可能是经过改正归算至GPS标准时间。在进行平差（基线向量的解算）之前，观测值文件必须规格化、标准化。具体项目包括： ①　记录格式标准化。 ②　记录项目标准化。 ③　采样密度标准化。 各接收机的数据记录采样间隔可能不同，如有的接收机每15秒钟记录一次，有的则20秒钟记录一次。标准化后应将数据采样间隔统一成一个标准长度。 ④　数据单位的标准化。 数据文件中，同一数据项的量纲和单位应是统一的。GP S测量原理及应用 第6页/共90页基线向量的解算及网平差GP S测量原理及应用 观测值残差分析基线长度的精度基线向量环闭合差的计算及检核第7页/共90页9.2 GPS基线向量的解算 双差观测值模型GP S测量原理及应用 1、方程式的组成（1/6） 在第五章中我们着重讨论了由双差观测值列出误差方程式，然后利用最小二乘平差原理求解基线向量的方法。由于未知数个数和误差方程个数很多，平差解算的工作量很大。本节将重点讨论节法方程的组成及解算，双差观测值模型直接从第五章（5-51）式引用即：第8页/共90页方程式的组成（2/6）GP S测量原理及应用 令：误差方程式的形式为: 当两站同步观测的卫星数为nj时，误差方程组如下：(5-53) 第9页/共90页方程式的组成（3/6）GP S测量原理及应用 式中：第10页/共90页方程式的组成（4/6）GP S测量原理及应用 第11页/共90页法方程的组成及解算GP S测量原理及应用 如果在基线两端对同一组卫星观测的历元数为nt，相应的误差方程式组为： 式中： 第12页/共90页相应的法方程式为： N△X+U=0 (5-55)GP S测量原理及应用 式中：P为双差观测量权矩阵。第13页/共90页权的确定(1/8)GP S测量原理及应用 在上面的法方程式中权P应如何确定?各观测量是相互独立还是相关？是我们必须关注的问题。 1） 单差观测量的相关性 由单差的定义可知：观测站T1、T2，与历元t同步观测卫星Sj的观测量之差为： 如果同一历元，还同步观测了另一颗卫星Sk，则同理可得：第14页/共90页权的确定(2/8)GP S测量原理及应用 由矩阵表示为：式中各量表示为：第15页/共90页权的确定(3/8)GP S测量原理及应用 观测量单差的方差和协方差阵: 由于E(t):单位矩阵由此得：(9-18) 从上面的协方差阵可知，两观测站同