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工业机器人的原理结构及应用维护综述 一． 工业机器人伺服电机的特点以及不同类型伺服电机相应的控制原理 机器人的应用日渐广泛，对工业生产与提高效能有重要作用。工业机器人主要利 用伺服电机进行运动控制，从而实现移动和抓取工具。本文将详细讨论伺服电机 的特点以及不同类型伺服电机相应的控制原理。 运动控制原理 运动控制与机器 人密切相关。工业应用中的机器 机器人的应用日渐广泛，对工业生产与提高效能有重要作用。工业机器人主 要利用伺服电机进行运动控制，从而实现移动和抓取工具。本文将详细讨论伺服 电机的特点以及不同类型伺服电机相应的控制原理。 运动控制原理 运动控制与机器人密切相关。工业应用中的机器人必须透过由多款电机所 构成的致动器才能自行移动，以执行任务或透过机器手臂抓取工具。 机器人的运动控制系统通常由电机控制器、电机驱动、电机本体(多为 伺服电机)组成。电机控制器具备智能运算功能，并可传送指令以驱动电机。驱 动可提供增压电流，根据控制器指令以驱动电机。电机可以直接移动机器人，也 可通过传动系统或链条系统让机器人移动。 机器人运动 图 1：机器人的运动控制系统 输出类型 移动机器人往往用于探索大范围面积的土地，并能够使用各种螺旋桨、机器 脚、轮子、轨道或机器臂移动。例如各种 NI 展示平台，包括VINI、VolksBot 与 Isadora。这些机器人分别使用了全向轮(Mecanum wheel)、一般轮以及机器手 臂。而针对嵌入式控制，则可通过 NI CompactRIO 等嵌入式平台，并整合实时 控制器与 FPGA。CompactRIO 亦包含可重配置机箱，能够容纳多样化的 I/O 配置， 包含传感器输入与电机控制。 VINI 是使用全向轮的机器人平台，能以多方向行进。除了像传统轮子般的 前进与后退，全向轮亦可将轮轴旋转为相反方向，以任何方向行进。此款车轮已 普遍用于必须能在狭小空间中移动的自动堆高机等应用。 VINI 还是一款地图描绘机器人，通过 NI 工业级控制器与 CompactRIO 执行 路径规划与数据处理作业。嵌入式的工业级控制器提供雷射扫描地图，并执行机 器视觉处理，让 CompactRIO 接收传感器数据，并在摄像机系统上控制伺服电机。 图 2：VINI 机器人 VolksBot 搭载的车轮是由德国的弗劳恩霍夫研究所 (Fraunhofer Institute)所开发的。 图3：德国 Fraunhofer Institute 研究机构开发的 RT3 VolksBot Isadora 则是一种会跳舞的人形机器人，经由人类操作缩小版的机器人以取 得输入数据。接着开始移动自己的机器手臂与躯干，以模仿缩小版机器人的运 动。Isadora 采用 2 组 CompactRIO，其中 1 组用于仿真已记录的运动，另 1 组 则是让机器人重现运动轨迹。 图4：Isadora 跳舞机器人 伺服电机控制原理及其类型 伺服电机是机器人应用中常见的一种电机，其基本控制原理是利用控制回 路、结合必要的电机反馈，从而协助电机进入所需的状态，如位置与速度等。由 于伺服电机必须通过控制回路了解目前状态，因此其稳定性高于步进电机。 伺服电机有不同种类——带刷式与无刷式。有刷伺服电机与无刷伺服电机 之间的差异在于其通讯机制。伺服电机的工作原理是根据反向磁力，进而移动或 建立转矩。最简单的例子有固定磁场与旋转磁场。只要改变流过磁场的电流方 向，即可变更磁极，并让磁极(转子)开始旋转。变更线圈的电流方向，即所谓的 “换相” 有刷伺服电机 有刷伺服电机(brushed motor)的控制原理即是通过机械式电刷，改变电机 线圈中的电流。由于有刷电机能改变流入的电流方向，因此可由直流电源(DC)供 电。有刷伺服电机可分为 2 组零件： 电机机壳即具有场磁铁(Field magnet)，即定子(Stator) 转子(Rotor)是由线圈所构成，中间具有铁制核心，并连接至电流变换器 电刷则接触电流变换器，将电流导入线圈中。在使用一段时间之后，电刷即 可能磨耗并对系统产生摩擦力；但在无刷伺服电机中则不会发生此种情况。 无刷伺服电机 大多数的无刷伺服电机均使用交流电源(AC)。无刷伺服电