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主题五：机器人逆向运动学分析 — Inverse Kinematics 运动学方程的模型： M=f(qi)， i=1，…，n M——机器人手在空间的位姿 qi——机器人各个关节变量运动学逆问题： 已知手的运动，求关节运动。 已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位姿，如何才能 计算得到 满足一系列期望位姿的关节角度 ？{B} 基座坐标系{W} 腕坐标系{T} 工具坐标系{S} 工作台坐标系{G} 目标坐标系工具坐标系图 1 机械手臂工作台示意图 （1）、解的存在性 取决于机械臂工作空间工作空间: 末端操作手可以到达的空间位置集合。 工作空间灵巧工作空间可达工作空间可以以任何姿态到达的空间位置集合可以至少以一个姿态到达的空间位置集合 （2） 、多重解性平面连杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解剔除多余解法最接近解避障A B障碍物 P （3）、求解方法 封闭解（解析解）： 代数法 和几何法 数值解法： 利用数学优化如果各关节可用某算法获得，一个机械手是有解的. （4）、 运动学逆问题的可解性可解性的重要结论是：所有具有转动和移动关节的系统，在一个单一串联中总共有6个（或小于6个）自由度时，是可解的，其通解一