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主题四：机器人正向运动学分析 Direct Kinematics 运动学方程的模型： M=f(qi)， i=1，…，n M——机器人手在空间的位姿 qi——机器人各个关节变量运动学正问题： 已知关节运动，求手的运动。正解特征：唯一性。用处：检验、校准机器人 3 建立连杆坐标系建立并求解正向运动学方程 相邻杆件的位姿矩阵 建立运动学方程 求解方程 PUMA560 型机器人 介绍 PUMA-560机械手属于关节型的机器人, 6个关节都是转动关节。前3个关节确定手腕参考点位置后3个关节确定手腕的姿态。图5-01 PUMA560 型机器人 PUMA560机器人的正向运动学分析（1）D-H坐标系的建立图5-02 PUMA560 机器人及其坐标系的建立示意图 (2) 确定 PUMA560机器人D-H参数和关节变量连杆iαi-1（°）ai-1（m）di（m）θi（°）1000θ12-9000.1491θ2300.43180θ34-90-0.02030.4331θ459000θ56-9000θ6 （3）求两杆之间的位姿矩阵—齐次变换矩阵 A 坐标变换步骤：从 i-1 到 i(1)沿Xi-1 轴平移ai-1 , 将Oi-1