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主题二： 坐标变换 一般变换 平移变换 旋转变换 复合变换齐次变换 平移变换 旋转变换 复合变换（1） 变换 坐标变换分类： 在坐标系{B}中的位置矢量Bp在坐标系{A}中的表示可由矢量相加获得。（1）纯平移变换表示xAyAzAoAxByBzBoBApBp{A}{B}ApB （2）纯旋转变换表示oA{A}oAxAzAyAxBzByBBp 坐标系{B}与坐标系{A}原点相同，则p点在两个坐标系中的描述具有下列关系：{B} 一般变换特殊情况：基本旋转变换oAxAzA {A}zByABp分别绕 x, y, z轴的旋转变换(基本旋转变换)：yBxB{B}θθ 注： Cθ表示cosθ, sθ表示sinθ 绕X、Y、z基本旋转变换 绕X轴 绕Y轴 绕Z轴 复合转动的旋转矩阵 任何旋转变换可以由有限个基本旋转变换合成得到。 绕x轴旋转γ，绕Y轴旋转β角，绕Z轴旋转α角度，依次左乘转动都是相对固定的坐标系进行的，并且与转动顺序有关。 （3）基本复合变换 复合变换：平移和旋转构成复合变换。xAyAzAoAoBApBp{A}xByBzB{B}yCxCzC{C}ApB P 二、 齐次变换——齐次变换矩阵 齐次变换是在齐次坐标描述基础上的一种矩阵运算方法。一般复合变换： 齐次复合变