机器人控制技术及编程语言 (6).pptVIP

种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。 其数学基础即是齐次变换 具有直观的几何意义，广泛应用于动力学、控制算法等方面的研究 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 单击此处输入文本内容 单击此处输入文本内容 单击此处输入文本内容 点击添加标题 研究结论 单击此处添加标题 单击此处输入文本内容 单击此处输入文本内容 单击此处输入文本内容 点击添加标题 研究结论 * * * * * 开链的一段固定在机座上，另一端是机器人的手部，中间由一些杆件（刚体）用活动关节串接而成。 常用的活动关节多为移动关节或转动关节机器人运动学就是要建立各运动杆件关节的运动与机器人手部空间的位置、姿态之间的关系，从而为机器人的运动控制提供分析的手段和方法。 * * * * * 种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。 其数学基础即是齐次变换 具有直观的几何意义，广泛应用于动力学、控制算法等方面的研究 * 单击此处输入文本内容 单击此处输入文本内容 单