机器人控制技术及编程语言 (7).pptVIP

姿态表示：用坐标系三个坐标轴两两夹角的余弦值组成3×3的姿态矩阵(旋转矩阵）来描述。 ｚA ｙA ｘA ｏ ｚB ｙB ｘB ｏB 列向量两两正交，行向量两两正交。 旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 旋转矩阵的性质： ｚA ｙA ｘA ｏA ｚB ｙB ｘB ｏB 例：右图所示两坐标系的姿态为: 主题一总结 机器人的位姿可用附加在机器人各杆件上的坐标系的位姿来描述。 介绍了坐标系之间相对位姿的表示方法。 THE END thanks 选题背景及意义 您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。 选题背景 标题 添加标题 您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留 添加标题 您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留 * 添加标题 您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后，在此框中选择粘贴，并选择只保留文字。您的内容打在这里，或者通过复制您的文本后 ? ? ? ? 添加标题 您的内容打在这里，