系统故障诊断技术、算法及MATLAB实现 课件 第8章 基于观测器的故障诊断理论基础.pdf

第八章 基于观测器的故障诊断理论基础 ➢故障诊断观测器 ➢故障检测系统的鲁棒 ➢故障检测残差评估及阀值的确定 ➢故障分离 ➢故障辨识 8.1 故障诊断观测器 ◆“解析冗余”是一个相对于硬件冗余的概念，一般代表着用一 个已知的物理系统的解析表达式 （例如：数学模型）来对系 统的某个输出做一个预测或对系统的某个输出量的一个重构， 从而达到冗余的目的。 ◆我们认为解析冗余不会发生变化，只有系统内部会产生故障。 利用系统的真实的测量值和其解析冗余进行比较，检测这个 差值来进行系统的故障诊断。 8.1 故障诊断观测器 ◆ 考虑如下所示的系统的模型，此模型用来描述被监测系统： ◆ 其中，y(s) 为系统的输出量，u(s) 为系统的输入量，d(s)为系统的外部扰 动量。 8.1 故障诊断观测器 实际上，上式对系统的输出的预测是开环的。只要对系统的输出进行闭环 预测，这些问题就可以得到解决。 8.1 故障诊断观测器 8.1 故障诊断观测器 8.2 故障检测系统的鲁棒性及灵活性 ◆ 为了在对干扰的鲁棒性和对故障的