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ABB 机器人的各种通信运用方式 一、一般介绍 针对工业机器人，我们一般会关注两个方面： 1、运动性能：直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺, 比如精度和速 度。 2、通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂 度。 通常，机器人支持的通信方式有： 2.1 普通 IO： a)iSignal b)i Group signal 本地 IO 模块，是机器人控制柜上最常见的模块之一，或者说是默认必备的 模块。常见的有8 输入和 8 输出，或者 16 输入和 16 输出；以模拟量的0V 和 24V， 作为数字控制中的 0 和 1。在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器， 实现夹具等控制，是再方便不过的了。 在较复杂的 IO 应用中，可以使用 cross-function 将数个 IO 信号通过固定 的逻辑关系组合在一起，通过一个 IO 信号来控制。用类似伪代码的方式举例： set do_1 = set do_2 reset do_3。 此外，ABB 机器人控制柜，其本地 IO 的参考电平可以从外面接入，以便满 足客户整个控制系统等电平的要求。 在