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ABB 机器人的组成 IRB 型机器人是著名的瑞典机器人生厂商ABB 公司的产品，IRB 指 ABB 标准系列机器人。IRB 机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号 有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下： IRB 指的是 ABB 机器人。 第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。 第二位数（4）指的是属于 S4 或 S4C 系统。 无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。 IR 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大围焊接。 ABB 机器人的组成： ABB 机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操 作机械人。 机械手是由六个转轴组成的空间 6 杆开链机构，理论上可以达到运动围 的任何一点，表列举了各轴的转动围，图展示了机械手