线性代数与解析几何 课件 2.2 空间直角坐标系.ppt

* * 第2章 几何向量 §2.1 向量及其线性运算 §2.3 向量的乘法 §2.2 空间直角坐标系 本章引进向量的概念，根据向量的线性运算建立空间直角坐标系，然后利用坐标刻画向量，讨论向量的运算，进而把坐标法和向量法结合起来研究空间中的平面和直线的方程及相关问题. 几何向量为n维向量空间提供了一个具体而生动的模型，我们将在第4章介绍n维向量空间. §2.4 平面和空间直线 § 2.2 空间直角坐标系 2.2.1 空间直角坐标系 本节首先引入空间直角坐标系及点、向量的坐标，然后给出向量线性运算的坐标表达式及向量在数轴上投影的概念. 2.2.2 空间中向量与点的坐标 2.2.3 向量线性运算的坐标表示 2.2.4 向量在轴上的投影 § 2.2 空间直角坐标系 2.2.1 空间直角坐标系 在空间中取定一点O和三个两两垂直的单位向量 i , j , k, 就确定了三条都以点O为原点的两两垂直的数轴，依次记为x轴、y轴和z轴，统称为坐标轴，它们构成一个空间直角坐标系，称为Oxyz坐标系或[O; i, j, k]坐标系(图2-7). 一般把x轴和y轴配置在水平面上，而z轴则是铅垂线，它们的正向通常符合右手规则，即让右手的四个手指(拇指除外)从x轴正方向以π/2角度转向y轴正方向时，大拇指指的方向与z轴的正方向在xoy面的同侧(图2-8). § 2.2 空间直角坐标系 空间直角坐标系中任两条坐标轴都确定一张平面，x轴与y轴确定的平面叫xoy面，y轴与z轴确定的平面叫yoz面，z轴与x轴确定的平面叫zox面. xoy面，yoz面和zox面统称为坐标面. 三个坐标面把空间分成八个部分，每一部分称为一个卦限，这八个卦限分别用字母Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ表示. 含有x轴、y轴和z轴正半轴的那个卦限叫做第Ⅰ卦限，第Ⅱ、第Ⅲ、第Ⅳ卦限在xoy面的上方，按逆时针方向确定；第Ⅴ至第Ⅷ卦限在xoy面的下方，由第Ⅰ卦限之下的第Ⅴ卦限按逆时针方向确定 (图2-9). 图2-9 § 2.2 空间直角坐标系 2.2.2 空间中向量与点的坐标 图2-10 给定向量r，在[O; i, j, k]坐标系中，作 以OM为对角线，三条坐标轴为棱作长方体OAPB-CRMQ(图2-10) ,有 而点A、点B、点C依次在x轴、y轴和z轴上，即有唯一实数x、y和z使 称上式为向量r的坐标分解式，xi, yj, zk称为向量沿三条坐标轴的分向量. § 2.2 空间直角坐标系 显然，给定向量r,就确定了点M及三个分向量 进而确定了有序数组(x, y, z)； 反之，任给一个有序数组(x, y, z),在x轴、y轴和z轴上分别找出坐标依次为x、y和z的A、B和C三个点，过A、B和C分别作与x轴、y轴和z轴垂直的平面，这三个平面的交点即为点M，也就确定了向量 因此空间的点M、向量r与有序数组(x,y,z)之间有一一对应关系 § 2.2 空间直角坐标系 定义2.5 有序数组(x, y, z)为向量r在坐标系[O; i, j, k]中的坐标，记作r=(x, y, z). 有序数组(x, y, z)也称为 M在坐标系[O; i, j, k]中的坐标，记作M(x, y, z). 向量 称为点M关于原点O的向径. 上述定义表明，一个点与该点的向径有相同的坐标，记号(x，y，z)既表示点，又表示向量. 具体问题中依据上下文判定记号(x，y，z)的意义. § 2.2 空间直角坐标系 坐标面和坐标轴上的点的坐标有一定的特殊性：x轴上的点的坐标为(x, 0, 0), y轴上的点的坐标为(0,y,0), z轴上的点的坐标为(0,0,z); xOy面上的点的坐标为(x,y,0),yOz面上的点的坐标为(0,y,z),zOx面上的点的坐标为(x,0,y),坐标原点O的坐标为(0, 0, 0). 单位坐标向量i, j, k的坐标分别为 注2.2 空间中在同一个卦限内点的坐标的符号相同. 例如，第Ⅰ卦限内任意点的坐标x，y，z的符号都为正，点(-1,-2,-3)在第Ⅶ卦限内. § 2.2 空间直角坐标系 2.2.3 向量线性运算的坐标表示 在坐标系[O; i, j, k]中，设向量a=(a1, a2, a3), b=(b1, b2, b3), λ为任意实数，则 上述表明，利用坐标对向量进行加、减及与数相乘运算，只需对向量的各个坐标进行相应的数量运算即可. § 2.2 空间直角坐标系 定理2.5 设向量 图2-11 即一个向量的坐标等于其终点坐标减去起点坐标. 定理2.6 向量a与b共线的充要条件是它们的坐标对应成比例，即 § 2.2 空间直角坐标系 则称点M为分线段AB成