控制工程基础课件第一章绪论.pptVIP

机械控制工程基础 主讲：林海鹏 机械电子教研室 第一页，共三十六页。 主要内容 第一章 绪论 第二章 控制系统数学模型 第三章 控制系统时间响应分析 第四章 控制系统的频率特性 第五章 控制系统的稳定性分析 第六章 控制系统的综合与校正 第二页，共三十六页。 第一章 绪论 1.1 自动控制系统的工作原理及基本概念 1.2 控制系统的基本概述 第三页，共三十六页。 1．1 自动控制系统的工作原理及基本概念 一 控制系统的工作原理 自动控制系统的分类 反馈控制系统的基本组成 控制系统的基本要求 第四页，共三十六页。 一 控制系统的工作原理 自动控制： 在没有人的直接参与下利用控制器（机械、电子、液压等系统）使生产过程或被控对象（机器、恒温箱）的某一物理量（温度、压力、速度）准确的按预期规律运行。 控制系统按控制类型分为 人工控制 自动控制 人工控制：如自行车速度控制（根据交通情况控制车速起停）汽车驾驶控制系统（方向和速度），收音机音量控制，普通洗衣机（根据衣服多少来控制加水量）。 第五页，共三十六页。 1. 恒温箱 （1）人工控制系统 人工控制的恒温箱原理图 第六页，共三十六页。 人工控制恒温箱调节过程： （1）观测恒温箱内的温度（被控量） （2）与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度偏差的大小和方向 （3）根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回到要求值 第七页，共三十六页。 人工控制恒温箱系统功能框图 总结： 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差 第八页，共三十六页。 （2）自动控制系统 恒温箱的自动控制系统原理图 第九页，共三十六页。 恒温箱自动控制系统工作原理： （1）恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压 U2 （2）恒温箱期望温度由U1给定，并与实际温度U2 比较得到温度偏差信号△U＝U1 - U2 （3）温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之，加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差△U＝0，电机停止转动。 第十页，共三十六页。 自动控制恒温箱系统功能框图 控制系统功能图包括： （1）输入信号 （2）输出信号 （3）比较元件 （4）控制器 （5）控制对象 （6）反馈环节 第十一页，共三十六页。 控制系统的工作原理（具有反馈回路的） （1）检测输出量（被控制量）的实际值 （2）将输出量的实际值与给定值（输入量） 进行比较，得出偏差 （3）用偏差值产生控制调节作用去消除偏差， 使得输出值维持期望的输出。 第十二页，共三十六页。 3. 人工控制与自动控制的比较 ① 测量：前者靠观测者的眼睛，自动控制由元器件实现（热电偶） ② 比较：前者人的大脑，而后者靠自动控制器 ③ 执行：前者靠操纵者的手实现，后者由执行电机完成。 总结：人工控制和自动控制的原理是相同的，只 是执行机构不同而已，在自动控制过程中，偏差是通过反馈建立起来。 第十三页，共三十六页。 二 自动控制系统分类 1. 根据控制系统有无反馈来分 闭环控制系统 开环控制系统 2. 按给定量的特点来分 随动控制系统 恒值控制系统 程序控制系统 3. 按系统反应特性来分 离散控制系统 连续控制系统 第十四页，共三十六页。 ①开环控制系统：指系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。 第十五页，共三十六页。 ②闭环控制系统：反馈控制系统也称为闭环控制系统，是指系统的输入端与输出端之间存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响，其作用应用反馈来减少偏差，但不能消除偏差。 第十六页，共三十六页。 (1)开环控制系统特点 抗干扰能力差，控制精度低，但结构简单，调整方便，成本低，无自动纠偏能力。 (2)闭环控制系统特点 抗干扰能力强，控制精度高，结构复杂，能自动纠偏。 缺点：由于引入反馈，存在稳定、振荡和超调等问题，设计分析比较复杂。 开环控制系统与闭环控制系统特点（比较） 第十七页，共三十六页。 恒值控制系统：输入量是一个给定的恒定值。系统作用是保证在任何扰动作用下，系统维持恒值输出量（恒温、恒压、恒速、恒定水位高度） 特点：能克服扰动对输出量的影响 程序控制系统：输入量为时间的已知函数，输出量要尽快跟随输入量信号变化的系统 （程序控制机床——数控机床） 随动控制系统：输入量是时间的未知函数，保证输出量变化紧紧跟随输