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自动控制系统稳态误差分析会计学第1页/共47页3.6 稳态误差分析 对于一个实际的控制系统，由于系统的结构、输入作用的类型(给定量或扰动量)、输入函数的形式(阶跃、斜坡或抛物线)不同，控制系统的稳态输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不可能在任何形式的扰动作用下都能准确地恢复到原平衡位置。这类由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差称为原理性稳态误差。 此外，控制系统中不可避免地存在摩擦、间隙、不灵敏区等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。这类由于非线性因素所引起的系统稳态误差称为附加稳态误差或结构性稳态误差。 本节只讨论原理性稳态误差，不讨论结构性稳态误差。第2页/共47页3.6 稳态误差分析 显然，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义；对于不稳定的系统而言，根本不存在研究稳态误差的可能性。 有时，把在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统，称为无差系统；而把具有原理性稳态误差的系统，称为有差系统。输出量的希望值 和实际值 之差。即当t→∞时的系统误差，用 表示。即给定作用 即为输出量的希望值， ，偏差等于误差， 。-+-第3页/共47页3.6 稳态误差分析误差和稳态误差定义一、误差及稳态误差的定义系统误差：系统稳态误差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即系统偏差：系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即对单位反馈系统给定作用 只是希望输出的代表值， ，偏差不等于误差， 。-+-这里 是基于控制系统在理想工作情况下 得到的。-+-我们将用偏差 代替误差进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差；稳态误差就是指稳态偏差。第4页/共47页3.6 稳态误差分析误差和稳态误差定义对非单位反馈系统偏差和误差之间存在一定的关系：+--第5页/共47页3.6 稳态误差分析稳态误差的计算 误差的定义相当于从系统输出端来定义的，在系统性能指标中经常使用，但在实际系统中有时无法量测，因而一般只有数学意义； 偏差的定义相当于从系统输入端来定义的，在实际系统中是可以量测的，具有一定的物理意义。二、稳态误差的计算① 给定作用下的偏差传递函数+-+第6页/共47页3.6 稳态误差分析稳态误差的计算② 扰动作用下的偏差传递函数③ 给定和扰动同时作用下的偏差表达式终值定理要求 和 可拉氏变换； 存在；并且除在原点处可以有极点外， 的所有极点都在s平面的左半开平面。第7页/共47页3.6 稳态误差分析稳态误差的计算④ 对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差即只有稳定的系统，才可计算稳态误差。系统特征方程为-由劳斯判据知稳定的条件为：由稳定的条件知： 不能满足 的要求第8页/共47页3.6 稳态误差分析稳态误差的计算例1 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义；所以先判稳假设开环传递函数 的形式如下：-显然， 与输入和开环传递函数有关。第9页/共47页3.6 稳态误差分析给定输入时的稳态误差三、给定输入作用下系统的误差分析这时，不考虑扰动的影响。可以写出系统的误差 ：式中： 开环放大系数； 积分环节的个数；开环传递函数去掉积分和比例环节；第10页/共47页3.6 稳态误差分析给定输入时的稳态误差可见给定作用下的稳态误差与外作用有关；与时间常数形式的开环增益有关；与积分环节的个数有关。当 ，无积分环节，称为0型系统当 ，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统当 ，有二个积分环节，称为Ⅱ型系统 … … … … … …当 时，使系统稳定是相当困难的。因此除航天控制系统外， Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统几乎不用。第11页/共47页3.6 稳态误差分析开环系统的型系统的无差度阶数（开环传递函数的型）通常称开环传递函数中积分的个数为系统的无差度阶数，并将系统按无差度阶数进行分类。当输入为 时（单位阶跃函数）式中： 称为位置误差系数； 的大小