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自动控制系统基本知识会计学第1页/共91页自动控制理论的发展概况 随着自动控制技术的广泛应用和迅猛发展，出现了许多新问题，这些问题要求从理论上加以解决。自动控制理论正是在解决这些实际技术问题的过程中逐步形成和发展起来的，它是研究自动控制技术的基础理论，是研究自动控制共同规律的技术科学。按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论也就是自动控制原理，是20世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。第2页/共91页 50年代开始，由于空间技术的发展，各种高速、高性能的飞行器相继出现，要求高精度地处理多变量、非线性、时变和自适应等控制问题，60年代初又形成了现代控制理论。从60年代至今40多年来，现代控制理论又有巨大的发展，并形成了若干学科分支，如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、自适应控制、大系统理论等。线性控制系统非线性控制系统自动控制理论经典控制理论现代控制理论离散控制系统连续控制系统第3页/共91页图1－1 水位人工控制原理图 自动控制的基本原理第4页/共91页 自动控制的基本概念控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。 1、人工控制： 如图1－1 所示， 水 位保持系统。图1－3 水位自动控制系统原理图第5页/共91页2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。图1－4水位自动控制系统方框图第6页/共91页自动控制（续） 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。第7页/共91页控制系统中的常用术语 (1) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (2) 受控对象—被控制的机器或物体。第8页/共91页(4) 被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。(4) 给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。(5) 干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。输出量输入量图1－6 自动控制系统的组成第9页/共91页自动控制系统的基本组成 自动控制的任务—利用控制器操纵受控对象，使其被控量按技术要求变化。若r(t)—给定量，c(t)—被控量，则自控的任务之数学表达式为：使被控量满足c(t) ≈r(t)。自控系统的组成如1-6图所示。第10页/共91页基本组成（续）1给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对 应的系统输入量。一般为电位器。2比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值 与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动 装置、电桥电路、计算机等。3测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。 如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转 变压器、浮子等。第11页/共91页基本组成（续）4放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差 信号进行放大，用来推动执行元件去控制受 控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等 组成的电压、功率放大器。5执行元件：其职能是直接推动受控对象，使 其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压 马达等。第12页/共91页基本组成（续）6校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便于 调整的元件。用串联或并联（反馈）的方式连接 于系统中，以改善系统的性能。如：电阻、电容 组成的无源或有源网络，还有计算机。自控系统的特点：1从信号传送看：c(t)经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。2从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。第13页/共91页自动控制的基本方式一、开环控制系统：定义：开环控制——控制器与被控对象之间只 有顺向作用而没有反向联系的控制过程。特点：被控量对系统的控制作用不产生影响， 需要控制的是c(t)，而测量的只是r(t).第14页/共91页开环控制系统（续）3.例如：直流电机开环调速系统如图1－7所示。图1－7 开环直流调速系统第15页/共91页开环控制系统（续） 给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对应。但是，当负载变化时（干扰量），会使n改变，即使ug不变，n 也改变。∴ua（ug）与n的关系不精确，抗扰动能力差，系统控制精度难以保证，应用少。第16页/共91页二、闭环控制系统：定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控