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自动控制理论采样控制系统的分析会计学典型的采样系统 计算机直接数字控制系统 第1页/共94页第2页/共94页上面控制系统框图实际控制系统中是不存在采样开关的。第3页/共94页计算机控制系统的优点：1、有利于实现系统的高精度控制；2、数字信号传输有利于抗干扰；3、可以完成复杂的控制算法，而且参数修 改容易；4、除了采用计算机进行控制外，还可以进行显示，报警等其它功能；5、易于实现远程或网络控制。第4页/共94页采样控制系统也是一类动态系统；该系统的性能也和连续系统一样可以分为动态和稳态两部分；这类系统的分析也可以借鉴连续系统中的一些方法，但要注意其本身的特殊性；采样系统的分析可以采用Z变换方法，也可以采用状态空间分析方法。8-2 信号的采样与复现第5页/共94页1、采样：把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样；2、采样器：实现采样的装置，又名采样开关；3、复现：将采样后的采样信号恢复为原来的连续信号的过程；4、采样方式： （1）等周期采样： （2）多阶采样：采样是周期性重复的 （3）多速采样：有两个以上不同采样周期的采样开关对信号同时进行采样 （4）随机采样：采样是随机进行的,没有固定的规律第6页/共94页1、信号的采样过程一个连续信号经采样开关变成了采样信号采样脉冲的持续时间远小于采样周期T和系统的时间常数可以将窄脉冲看成是理想脉冲，从而可得采样后 的采样信号为第7页/共94页 是理想脉冲出现的时刻因此采样信号只在脉冲出现的瞬间才有数值，于是采样信号变为 因此采样过程可以看作一个调制过程。 第8页/共94页采样信号的调制过程 第9页/共94页考虑到 时，因此，可以将原来采样信号表达式变为如下形式：将窄脉冲看作理想脉冲的条件是采样持续时间远远小于采样周期和被控对象的时间常数第10页/共94页采样时间满足什么条件？才能复现原信号！2、采样定理由前面的分析可知，采样窄脉冲为周期性的，采样后的信号取该信号的拉氏变换,并令:说明采样后信号频谱是以?s为周期的。 采样信号的频谱第11页/共94页连续信号在时域上是连续的，但频域中的频谱是孤立的；连续信号采样之后，具有以采样角频率 为周期的无限多个频谱。第12页/共94页采样定理：为使采样后的脉冲序列频谱互不搭接，采样频率必须大于或等于原连续信号所含的最高频率的两倍，这样方可通过适当的理想滤波器把原信号毫无畸变的复现出来。 香农定理的物理意义是：满足香农定理的采样信号中含有连续信号的信息，该信息可以通过具有低通滤波特性的滤波器复现出来。第13页/共94页3、零阶保持器保持器是采样系统的一个基本单元，功能是将采样信号恢复成连续信号。理想滤波器可以将采样信号恢复成连续信号；理想滤波器是物理上不可实现的，因此要寻找一种物理上可实现，特性上又接近于理想滤波器的设备——保持器。采样信号只在采样点上有定义, e*(KT)和e*((K+1)T)都是有定义的,但是在这两者之间的时间段上连续信号应该是什么样子呢?这就是保持器要解决的问题.第14页/共94页保持器是一种时域外推装置，即将过去时刻或现在时刻的采样值进行外推。通常把按照常数、线性函数和抛物线函数外推的保持器称为零阶、一阶和二阶保持器。如果取则当前时刻的采样值将被保持到下一个采样时刻. 这种保持器称为零阶保持器. 如何用数学语言描述这种特性呢?第15页/共94页零阶保持器:把采样时刻KT的采样值不增不减地保持到下一个采样时刻（K＋1）T。零阶保持器的输入和输出信号 故保持器的输出 拉氏变换为 零阶保持器的传递函数为 第16页/共94页 由于在采样时刻 第17页/共94页零阶保持器的传递函数为 零阶保持器的频率特性为 第18页/共94页零阶保持器的频率特性如图所示零阶除了允许主频谱分量通过之外，还允许一部分附加高频分量通过。因此复现出的信号与原信号是有差别的。第19页/共94页4、小结采样控制系统的结构；计算机控制的采样系统的优点；采样过程和采样定理；零阶保持器的传函和特性。8-3 Z变换与反变换第20页/共94页线性连续控制系统可用线性微分方程来描述，用拉普拉斯变换分析它的暂态性能及稳态性能。对于线性采样控制系统则可用线性差分方程来描述，用Z变换来分析它的暂态性能及稳态性能。Z变换是研究采样系统主要的数学工具，由拉普拉斯变换引导出来，是采样信号的拉普拉斯变换。有第21页/共94页连续信号f（t）的拉普拉斯变换为连续信号f（t）经过采样得到采样信号f*（t）为其拉普拉斯变换为定义新的变量采样信号的Z变换第22页/共94页1、常用的Z变换方法级数求和法：将采样信号f *（t）展开如下对上式逐项进行拉普拉斯变换，得在一定条件下，常用函数的Z变换都能够写成闭合形式。第23页/共94页【例1】求单位阶跃函数1（t）的Z变换。 解