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会计学1自动控制理论绪论 2所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置操纵机器、设备或生产过程，使其自动按预定规律运行的技术。定义：图1-1人脑控制过程示意图 图1-2仿人控制系统方框图 遥测、遥感第1页/共32页 3自动控制技术的发展历史与现状 外加设备或装置，通常包括测量仪器、控制装置和执行机构。没有检测与执行设备，单独的控制器是无法发挥作用的。 发展历史测控与军事自动控制与民用工业 现代测控系统的发展现状测控与科学第2页/共32页 4 以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出、线性定常控制系统的分析和设计问题。 以状态为基础的状态空间法（现代控制理论基础），主要研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优控制问题， 有线或无线最好所有信号传输线都应符合现场总线制 自动控制理论是研究自动控制技术共同规律的基础科学，以反馈理论为基础的自动调节原理。第3页/共32页 51.2 自动控制系统的基本控制方式开环控制系统所谓开环控制系统就是控制器与被控对象之间只有顺向作用而无反向联系，即控制是单方向进行的；系统的输出量并不影响其控制作用，控制作用直接由系统输入量产生。 直流电动机功率放大 器激磁回路激磁电流电枢电压第4页/共32页 6开环控制系统是最基本的不带反馈（检测装置）的自动控制系统，其在生产过程及生活设施中随处可见。 返回第5页/共32页 7输入量 输出量图1-4 开环控制系统示意图控制器执行器 缺陷：由于系统周围环境的变化会给系统造成干扰，开环控制系统的输出量不可能精确地对应于输入量，因此开环系统不具备克服输出量与输入量之间的偏差的能力，它的准确性和稳态精度都不高。如果系统输入量再随时间变化，而系统的被控对象一般都存在惯性，所以不可能瞬时完成对输入量的响应。——抗干扰能力差 第6页/共32页 8闭环控制系统 第7页/共32页 9前向通路 给控制系统引入反馈，即把输出量馈送到系统输入端，以便与输入信号进行比较，取其偏差作为控制器的输入，如图所示。这样的系统称为带负反馈的闭环控制系统。 ——抗干扰性能优于开环第8页/共32页 10外扰——由系统的动力源或负载变化以及外部因 素引起。 扰动量内扰 ——由组成系统的元部件参数的变化引起。注意：加在控制器上的信号是输入量和反馈量之间的差(偏差)。控制器所产生的控制作用力图减小或者消除这种偏差。 带有负反馈的闭环控制又称为偏差控制 第9页/共32页 11液位闭环控制系统第10页/共32页 12炉温闭环控制系统 冷水 电加热器 温控开关 水箱 给定温度 热水 测温元件 图1-6 电加热器系统燃气温度控制系统炉温开环控制系统第11页/共32页 13 冷水 电加热器 温控开关 水箱 给定温度 热水 测温元件 图1-6 电加热器系统控制器—温控开关输入量—期望温度输出量—测温元件检测到的实际水温偏差—由温控开关确定外扰—注入的冷水和流出的热水执行机构—电加热器第12页/共32页 14优势：有效地抑制前向通道中各种扰动对系统输出量的影响，提高系统的抗扰动性能，增强鲁棒性，改善系统的稳态精度，提高响应速度 。 问题：惯性使控制作用不能及时校正系统误差。如果控制系统的强激作用