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会计学1自动控制理论邹伯敏
2023/1/21第八章 状态空间分析法2自动控制理论用传递函数表示系统数学模型的局限性1）只描述系统输入与输出的关系,不涉及系统内部的状态变量2）无法表示时变系统，非线性系统和非零初始条件下的线性定常系统3）不可能获得某种意义下的最优性能用状态空间表达式描述系统的主要优点1）数学模型简单，易于计算2）利用状态反馈能使系统的极点任意配置第1页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法3第一节 状态变量描述状态、状态变量图8-1 自动控制理论X(t0)和v(t0)——t=t0时的状态如果已知外力F(t)和X(t0)、v(t0)——就可计算出tt0任何时候的X(t0)和v(t0)。第2页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法4状态空间表达式状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量间的数学表达式称为状态方程自动控制理论写成向量矩阵形式第3页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法5自动控制理论系统的输出量与状态变量、输入量间的数学表达式称为输出方程、单输出系统输出方程状态方程与输出方程统称为状态空间表达式或动态方程。即：对于多输入、多输出系统：图8-2第4页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法6图8-3自动控制理论第5页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法7例 8-1试写出图8-4所示电路的状态方程式解：图8-4自动控制理论状态变量的选择不是唯一的。不同状态变量的选择所得到的动态方程也是不同的，但它们都描述同一个系统。第6页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法8选择一组状态变量的条件1）在t 时刻的x(t)是由x(t0)和t≥t0时的u(t)唯一确定；2）在y时刻的y(t)是由该时刻的x(t)和u(t)唯一确定。用状态变量描述系统的特点1）它是输入—状态—输出间的时域描述即：2）输入引起系统内部状态的变量是一个动态过程——向量微分方程， 由状态和输入确定输出的变化是一个量的变换过程——代数方程；3）系统的状态变量选择不是唯一的,一个n阶系统,只能有n个状态变量,不能多也不能少自动控制理论dC+uxyu第7页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法9第二节 传递函数与动态方程间的关系由动态方程求系统的传递函数自动控制理论设：对于多输入多输出系统：第8页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法10例 8-2已知求T(s)。自动控制理论解：由传递函数列写动态方程第9页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法11一、能控标准形1、传递函数无零点自动控制理论对应的微分方程令第10页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法12自动控制理论则得：第11页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法13紧邻矩阵A对角线上方的那个元素都1，最后一组元素由原微分方程系数的负值构成，其余元素均为零矩阵B除最后一个元素不为零外，其余元素均为零由这种形式的矩阵A和B构成的状态方程，称为能控标准形例8-3 已知自动控制理论图8-5的状态空间表达式。，试写出能控标准形第12页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法142、传递函数有零点图8-6自动控制理论令第13页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法15自动控制理论图8-7二、能控标准形实现设某三阶系统的传递函数为：第14页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法16自动控制理论第15页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法17自动控制理论于是得：具有这种形式的动态方程叫能观标准化。第16页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法18图8-8对于一个n阶系统：自动控制理论第17页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法19三、对角标准形的实现自动控制理论设第18页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法20图8-9自动控制理论特点：1）矩阵A对角线上元素为传递函数的极点，其余元素均为零，各状态变量间没有耦合2）矩阵B是一列向量，其元素均为13）矩阵C是一引向量，其元素为T（s）相应极点的留数第19页/共107页
2023/1/21第八章 状态空间分析法21例8-4 已知，求对角标准形实现。解：极点为自动控制理论于是得：第20页/共107页
2023/1/21第八章
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