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会计学1自动控制系统培训单回路系统 2023/1/212自动控制：在出口管道上口装上感温元件 热电阻、热电偶 调节器测取给定值（设定值）与测量值的偏差 按一定的调节规律改变燃料油阀门的开度， 调节燃料油流量S。 燃料油TT101TC101物料出口温度工艺要求 保证物料出口温度对象分析 干扰: 物料入口温度、流量 燃料油温度、流量等 可变量:燃料油流量操作手段 调整燃料油流量(1) 典型温度控制系统手动控制：通过眼睛观察出口温度来调节阀的开度 热电阻、热电偶 ? 标准信号 ? 调节器 ?? 调节阀第1页/共52页 2023/1/213 (2) 单回路控制系统的构成 Gm(s)扰动F(s)Gc(s)控制器控制阀被控对象测量变送器控制变量U(s)操纵变量Q(s)测量值Z(s)被控变量Y(s)设定值R(s)偏差E(s)-Gv(s)Gp(s)单回路控制系统方块图 被控对象：反映操纵变量、扰动与被控变量之间关系的环节；自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。 被控变量：被控对象内要求保持设定数值的工艺参数。 操纵变量：受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控保持设定值的物料量或能量。 扰动量：除操纵变量外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。 设定植：被控变量的预定值 偏差：被控变量的设定植和实际值之差控制器、控制阀、测量变送器、被控对象基本概念第2页/共52页 2023/1/214 如在电加热装置上为改变加热电压的可控硅调压器 在变速泵控制流量的装置上它是变速泵或变频器 执行器{压力控制系统控制器：包括控制器环节和比较环节 将给定值与测量值比较，根据偏差按一定的规律 运算输出操纵控制阀，是控制系统的核心。 测量变送：为控制器提供测量值的环节 将工艺参数转换为统一的标准信号，4~20mA控制阀：接受控制器的输出变量u的信号去改变操纵变量的环节PC101PT101被控对象包括: 控制阀到测压元件之间的管道 储气罐、手动阀 不仅仅是控制阀到测压元件之间的管道，因储气罐的容积和手动阀的开度影响压力的的变化速度。第3页/共52页 2023/1/2151.1.2 控制性能指标控制回路的目的 设定值变化或系统受干扰作用时，受控变量应平稳、迅速、准确地回复到设定值，为此衡量所设计系统的优劣就可以从稳定性、快速性和准确性三方面判别，提出综合性能指标。出发点：根据工艺过程的实际需要确定指标要求 有些情况准确性很高；另一些情况达到一定的范围即可。性能指标的类型：一般情况下，主要有两类性能指标 ? 以阶跃响应曲线的几个特征参数作为性能指标 ? 偏差积分性能指标第4页/共52页 2023/1/216 (1) 过渡过程： 对于任何一个控制系统，扰动作用是不可避免的客观存在。系统受到扰动作用后，其平衡状态被破坏，被控变量就要发生波动，在自动控制作用下，经过一段时间，使被控变量回复到新的稳定状态。把系统从一个平衡状态进入另一个平衡状态之间的过程，称为系统的过渡过程。性能指标的作用： ? 衡量所设计系统的优劣 ? 控制器参数整定的依据第5页/共52页 2023/1/217t (2) 几种阶跃扰动作用下的过渡过程曲线及说明 上图表明当系统受到扰动作用后，被控变量上下波动，且波动幅度逐渐增大，即被控变量偏离设定值越来越远，以致超越工艺允许范围。yyt 上图表明当系统受到扰动作用后，被控变量上下波动，且波动幅度逐渐减小，经过一段时间最终能稳定下来。发散振荡过程衰减振荡过程第6页/共52页 2023/1/218ytyt等幅振荡过程非振荡衰减过程 上图表明当系统受到扰动作用后，被控变量在给定值的某一侧做缓慢变化，没有上下波动，经过一段时间最终能稳定下来。 上图表明当系统受到扰动作用后，被控变量做上下振幅恒定的振荡，即被控变量在设定值的某一范围内来回波动，而不能稳定下来。第7页/共52页 2023/1/219 (3) 以阶跃响应曲线的几个特征参数作为性能指标 单项性能指标 包括 : 衰减比、超调量、最大偏差、余差、恢复时间、振 荡频率B1y(t)y(∞)t pt sAB2tt py(t)y(∞)t sy(t p)B1B2t 衰减比: