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小结 了解Smith预估器的设计思想，以减少纯滞后的影响 指出Smith预估器的优缺点，当对象特性变化较大时，如何改进Smith预估器 通过比较常规PID 、 PID + Smith预估器的控制性能，了解Smith预估器可能的应用场合。 下一讲：多变量系统的耦合与解耦 相对增益的概念 相对增益矩阵的计算 多变量系统CVs与MVs的配对原则 基于文块图的线性解耦器设计 基于过程机理的非线性解耦器设计 应用举例 问题讨论 对于右图所示的两输入两输出被控系统，被控变量为C、F，操作变量为F1、F2，试设计控制方案。 这里假设 初态： 多变量系统的关联分析 问题讨论 对于右图所示的两输入两输出被控系统，被控变量为C、F，操作变量为F1、F2，试设计控制方案。 这里假设 初态： 多变量控制系统举例：调合过程 对于右图所示的双输入双输出被控过程，试提出最简单的控制方案。 方案 #1：F1SP? F, F2SP? C; 方案 #2：F1SP? C, F2SP? F. 试比较这两个方案的优势 调合过程多回路控制方案 #1 控制系统设计与实施步骤 了解被控过程的工艺原理与操作目标 确定控制目标 寻找合适且经济的测量仪表与操作变量 设计基本的控制方案（从简单到复杂） 构造简单的仿真模型，并对设计的控制系统进行评价 测量仪表、控制仪表或装置的选购 控制系统的现场实施，包括系统联调、PID参