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可控性与可观性会计学第1页/共99页现代控制论中：系统复杂：MIMO，高阶，时变，非线性等系统模型：状态方程＋输出方程由于 输出?状态，状态?输入所以 要得到理想的输出，首先要控制好状态 使输出随状态发生变化（1） 输入?状态间的问题： 输入是否使状态发生希望的变化？ ? 可控性问题 要使状态发生某种变化，输入＝？ ? 最优控制问题第2页/共99页（2） 输出?状态间的问题： 状态可否从输出得到？ ? 可观测性问题 如何从输出得到？ ? 最优估计问题可控性、可观性为现代控制理论的基础，是现代控制理论应用的前提条件！ 什么是可控性？可观测性？如何判断？第3页/共99页可控性：系统输入对系统状态的有效控制能力可观性：系统输出对系统状态的确切反映能力问题：状态可控？系统可控？状态不可控？系统不可控？状态可观测？ 系统可测观？状态不可观测？ 系统不可观测？第4页/共99页分析如下4个系统的可控性和可观测性：第5页/共99页第6页/共99页第7页/共99页第8页/共99页状态可控性：对于线性时变连续系统，如果对取定初始时刻 的一个非零初始状态 ， 存在一个时刻，和一个无约束的容许控制使状态由转移到时的则称此在是可控的。第9页/共99页2.6.2 可控性定义及其判据2.6.2.1可控性定义：线性时变连续系统的状态方程为：对于线性时变连续系统，如果所有状态在都是可控的，则称系统在时刻是完全可控的，也称系统在 t0 是可控的。对于线性时变连续系统，取定初始时刻 如果状态空间中存在一个或一些非零状态在时刻是不可控的，则称系统在 时刻是不完全可控的，也称系统不可控。第10页/共99页系统可控性：系统不可控：第11页/共99页几点说明：（1）未限制状态转移的轨迹。可控性只表征系统状态运动的一个定性特性 。 （2）定义中对控制量的每个分量的大小并未限制，只要求控制量u是容许控制的，这表明控制量的每个分量应在时间区间Tf上平方可积：（3）定义是相对于时间区间Tf中的一个取定时刻来定义的，对于线性时变系统是完全必要的，而对于线性定常系统，系统的可控性与初始时刻的选取无关。?可控性仅与系统本身有关，与输入量无关！? t1=?时刻是完全可控的，若系统在 上完全可控。则系统在第12页/共99页（4）定义中规定由非零状态转移到零状态。如果将其变更为由零状态转移到非零状态，则称这种情况为状态可达或系统可达。对于线性定常系统，可控性与可达性等价。(5)对线性定常连续系统：线性时变连续系统在时刻可控的充要条件为：存在某个有限时刻使得Gram矩阵为非奇异的或是正定的。第13页/共99页2.6.2.2 可控性判据分析：? 可控性仅与状态方程中的系统矩阵和控制矩阵有关！（1）Gram矩阵判据（判别原理？）线性定常连续系统完全可控的充要条件为：存在时刻使如下定义的Gram矩阵为非奇异的或是正定的。第14页/共99页线性定常连续系统Gram矩阵判据：假设线性时变连续系统的A(t)和B(t) 的每个元素分别是n-2和n-1次连续可微函数，并记令如果存在某个时刻使得则该线性时变系统在t0时刻完全可控。第15页/共99页（2）秩判据线性定常连续系统完全可控的充要条件为： 其中n为系数矩阵A的阶次第16页/共99页线性定常连续系统秩判据系统的可控性矩阵 ：?n行 nm列，如何确定秩为多少？计算技巧？线性定常连续系统完全可控的充分必要条件是对系统矩阵的所有特征值其中n为系数矩阵A的阶次第17页/共99页（3）PBH判据（Popov-Belevitch-Hautus判据）1） 若系统矩阵A的特征值互异且则线性定常连续系统完全可控的充要条件为矩阵不包含全为0的行。第18页/共99页（4）约当规范型判据2）当 系统矩阵A的特征值 有相同的其中，设有q-l个相同特征值有l个相同特征值其余为互异特征值第19页/共99页第20页/共99页q-ll(a) 对应于 的相同特征值部分， 中与每个约当 块最后一行相对应的一行元素不全为零；(b)对应于 互异特征值部分， 中没有元素全为零的行。第21页/共99页则系统可控的充要条件是：小结（可控性判别要素）： （1）状态化成零； （2）仅与状态方程有关； （3）不是求出一个 u(t1) ，而是判断其存在否！内，存在无约束分段连续若在有限时间间隔函数u(t)，能使任意初始输出y(t0)转移到任意最终输出y(t1),则称此系统是输出完全可控。第22页/共99页2.6.2.3 输出可控性及其判据定义 ：第23页/共99页判据：线性定常连续系统的状态方程表达式为：系统输出完全可控的充分必要条件是：的秩等于输出向量的维数，即第24页/共99页 2.6.3 可观测