(3.3.1)--2.3线性定常系统非齐次方程的解.pdfVIP

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2023-02-01 发布于陕西
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现代控制理论 Modern Control Theory 2.3 线性定常系统非齐次方程的解 2.3 线性定常系统非齐次方程的解线性定常系统在控制作用u(t)作用下的强制运动。此时状态方程为非齐次矩阵微分方程： x Ax =+Bu （11）当初始时刻t =0 ，初始状态x (t ) 时，其解为： 0 0 t x (t) Φ(t)x (0) =+ (t − ) ( )d 0 Φ  Bu   （12）式中，Φ(t)= eA t 。当初始时刻为t ，初始状态为x (t )时，其解为： 0 0 t （13） x (t) Φ(t =−t )x (t ) + Φ(t −)Bu()d 0 0 t 0 式中，Φ(t- t )= eA (t-t0 ) 。 0 2.3 线性定常系统非齐次方程的解证明：采用类似标量微分方程求解的办法，将式(11)写成： x Ax =+Bu -A t 等式两边同左乘e ，得： e−A t x −Ax e−A t Bu ( )   t 即 d e−A t x (t) e−A t Bu(t) dt   t t 对上式在[0, t]间积分，有： e-A t x (t) e-ABu( )d 0 0   t 整理后可得式（12）：x (t) eA t x (0) =+