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会计学1 14.1 数字PID控制器的仿真 连续系统中PID的控制规律为： 将连续的微分方程化成离散的差分方程 将积分项离散化 将微分项离散化 离散PID全量输出表达式 第1页/共44页 14.1 数字PID控制器的仿真PID增量算式例14.1.1 设单位负反馈系统的开环传递函数为：试应用MATLAB设计数字PID控制器。方法一:采用零阶保持器法离散化方法二:采用双线性变换法离散化第2页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真系统建模 第3页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真摆杆绕其重心的转动方程 摆杆重心的水平运动方程 摆杆重心的垂直运动方程 小车水平方向运动方程一级倒立摆系统的动力学模型 第4页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真对系统进行线性化系统的简化模型 精确模型 第5页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真简化的模型 一级摆立摆系统Simulink仿真结构图第6页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真 Subsystem仿真结构图 Subsystem1仿真结构图 第7页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真PID控制器设计及仿真 双闭环PID控制器设计一级倒立摆系统位置伺服控制系统方框图 第8页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真内环控制器的设计内环采用反馈校正进行控制 控制器参数的整定第9页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真令内环控制器的传递函数为：内环控制系统的闭环传递函数为：外环控制器的设计外环系统前向通道的传递函数为：第10页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真外环系统结构图 外环控制器采用PD形式，其传递函数为： 第11页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真一级倒立摆双闭环控制系统的方框图 第12页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真系统仿真一级倒立摆双闭环控制系统Simulink仿真结构图 例14.2.2 对一级倒立摆双闭环控制系统进行仿真。 第13页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真例14.2.3 对一级倒立摆系统进行LQR控制器设计与仿真。 LQR控制器设计及仿真 一级倒立摆系统的状态空间模型系统的能控性判定系统的能观性判定第14页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真LQR控制设计K = -95.4861 -22.3475 -7.0711 -12.5201系统仿真 基于状态空间模型的系统Simulink结构图第15页/共44页 14.2 一级倒立摆系统的控制与仿真基于精确模型的系统Simulink结构图第16页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真 将动坐标系建在摆杆1、摆杆2的质心处，利用拉格朗日方程得出二级倒立摆数学模型。二级倒立摆结构参数表 二级倒立摆系统结构示意图 系统动能系统建模第17页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真第18页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真系统总动能为： 系统势能第19页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真拉格朗日算子第20页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真展开等式 展开等式 第21页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真线性化处理 取平衡位置时各变量的初值为零，并进行泰勒级数展开得线性化方程为:第22页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真状态方程第23页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真LQR控制器设计及仿真 例14.3.1 对二级倒立摆系统进行LQR控制器设计及仿真。1、确定系统的特征值 2、判定能控和能观性3、确定反馈控制规律的向量K4、系统仿真二级倒立摆系统LQR控制Simulink仿真结构图 F =2.2361 106.6465 -155.4620 5.1719 4.9639 -24.5330系统是既能控又能观的。 第24页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真数字再设计 对于连续的控制对象设计数字控制器的方法：应用连续系统理论得到连续的控制规律，然后再将控制规律离散化，用控制器实现；将连续的控制对象离散化，用离散控制理论设计控制器参数。 对连续控制系统进行数字再设计，就是根据连续系统及相应的控制规律如何重新设计对应的离散系统及相应的离散控制规律的问题。设线性连续系统为：第25页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真连续系统离散化法设采样周期为T，将其离散化得 离散系统法将开环系统离散化得第26页/共44页 14.3 二级倒立摆系统的控制与仿真离散系统F(T)的Taylor展开法离散系统状态反馈矩阵F(T)的Tayl