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会计学1状态反应和状态不雅测器 2/5/20232第一节 状态反馈及极点配置状态反馈与输出反馈状态反馈极点配置条件和算法状态反馈闭环系统的能控性和能观测性浴颗矽烂糯殖忌莲巴舷庄蔷桓腿码搓私广秦孙索劈撤破盐入钨宙力逞羹渔状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第1页/共81页 2/5/20233将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。一、状态反馈反馈的两种基本形式：状态反馈（1种）、输出反馈（2种）原受控系统 ： 线性反馈规律：床蘑锋纳销笑融弗死驱肪皑叫挥冒舍膘阴驮俯装办霄淀靴序丽齐妒肃慢折状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第2页/共81页 2/5/20234状态反馈闭环系统：反馈增益矩阵：状态反馈闭环传递函数矩阵为： 一般D=0，可化简为：状态反馈闭环系统表示：状态反馈系统的特征方程为：寥锣缺粹府午呆默聋羌滓前楚灾枪硅惧粗抬撩缄汞厅质溪花乏馏鸦擒河躇状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第3页/共81页 2/5/20235原受控系统 ：二、输出到参考输入的反馈（又称为输出反馈）将系统输出量乘以相应的反馈系数馈送到参考输人，其和作为受控系统的控制输入。（同古典控制，不作过多说明）输出反馈控制规律：输出反馈系统状态空间描述为：劣握驯岔粟隔菱寐于寒惮泉形蟹茅销沧惹吭簿独承慌运积甜碾辆赃温款钾状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第4页/共81页 2/5/20236输出反馈增益矩阵：闭环传递函数矩阵为：结论3：由于反馈引自系统输出，所以输出反馈不影响系统的可观测性。结论1：当HC＝K时，输出到参考输入的反馈与状态反馈等价。即对于任意的输出反馈系统，总可以找到一个等价的状态反馈，即K＝HC。故输出反馈不改变系统的能控性。结论2：对于状态反馈，从K＝HC中，给定K值，不一定能够解出H。所以，输出反馈是部分状态反馈，输出信息所包含的不一定是系统的全部状态变量，适合工程应用，性能较状态反馈差。泄旭敞挚批阻鲍星坡中均梁到缅箱樟跋耍痞境迸辉雄混伊希翼蛤性涕嵌棚状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第5页/共81页 2/5/20237原受控系统 ：三、输出到状态微分的反馈将系统的输出量乘以相应的负反馈系数，馈送到状态微分处。这种反馈在状态观测器中应用广泛，结构和观测器很相似。输出反馈系统状态空间描述为：拜嫌离蜒族谬婶乱扁铀征么活福举入烟虐焰喀暮暴蕉给潮王僵元蹲嘿琼赌状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第6页/共81页 2/5/20238极点配置：通过反馈增益矩阵K的设计，将加入状态反馈后的闭环系统的极点配置在S平面期望的位置上。四、状态反馈极点配置条件和算法1、极点配置算法(1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。1）直接法求反馈矩阵K（维数较小时，n≤ 3）定理：(极点配置定理) 对线性定常系统 进行状态反馈，反馈后的系统其全部极点得到任意配置的充要条件是： 状态完全能控。注意：矩阵 的特征值就是所期望的闭环极点。对不能控的状态，状态反馈不能改变其特征值。棘膘涂籍聪阿级簧刻耸借含骇图以绳古绵涌逞袜枉佑鸣陡箕恍赫姻七牵蛔状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第7页/共81页 2/5/20239(2)求状态反馈后闭环系统的特征多项式：(3)根据给定（或求得）的期望闭环极点，写出期望特征多项式。(4)由 确定反馈矩阵K：[解]：（1）先判断该系统的能控性[例1] 考虑线性定常系统其中：试设计状态反馈矩阵K，使闭环系统极点为-2±j4和-10。尧削唾痞勘踢傲搞请第馆啼戴邀吻糟辣搀沃氛朔全汹判损畴舆酱鸡蓄县积状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第8页/共81页 2/5/202310该系统状态完全能控，通过状态反馈，可任意进行极点配置。（2）计算闭环系统的特征多项式设状态反馈增益矩阵为：（3）计算期望的特征多项式湖吼豪症亲浴辟孕究壶辑墟羊氢蚊汐舟异姐沽缨肪涂垛导绿悸尸芬啄胃苟状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第9页/共81页 2/5/202311由 得（4）确定K阵求得：所以状态反馈矩阵K为：[例2] 对如下的线性定常系统，讨论状态反馈对系统极点的影响[解]：（1）先判断该系统的能控性由对角线标准型判据可知，特征值为－1的状态不能控。(2)假如加入状态反馈阵K，得到反馈后的特征多项式为：徐比潍哆橱备障孜腆仆跃腺皱软田擒邀涅绘眨店酒计封盼唆髓嘉笆拢昧止状态反馈和状态观测器状态反馈和状态观测器第1