现代机械控制工程系统性能指标与校正资料.pptxVIP

会计学;系统的性能指标;1.时域性能指标;1. 瞬态性能指标 ;2.频域性能指标;频域与时域性能指标间的关系;;其它关系：;;3.综合性能指标(误差准则); 1)．误差积分性能指标;; 2）．误差平方积分性能指标;3).广义误差平方积分指标;6.2系统的校正 ;在这种情况下，究竟需要满足哪个性能指标呢？ 解决办法： 主要是考虑哪个性能要求是主要的，那么就要加以满足。 采用折中的方案，通过增加系统环节加以校正，使两方面的性能指标都能得到适当满足。;一、校正的概念;下图中，系统①稳定，但相位裕度较小。减小K值无作用，加入新环节，增大相位裕度，如系统②。;二、校正的分类 ;;如果，使剪切频率 附近及以后频率范围内的相位提前(负得更少)，;无源校正-相位超前校正;第22页/共99页;1.相位超前校正环节思路;1.相位超前校正环节及其频率特性;;1) 最大相位超前角 ;最大相位频率 ωm在2个转角频率的中点上;当a=0.1,T=T1,T2,T3(T1T2T3)时，超前环节的Bode图如左图所示。;;注意： 1.校正后新的ωc比旧的ωc偏大 2.在新ωc点，在Bode图上校正环节的幅值〉0，原来系统的幅值0，叠加后=0;2. 相位超前校正示例;5.校正环节的Bode图;第33页/共99页;第34页/共99页;;5．由校正前系统的幅值求;7．求新增比例环节的;采用相位超前校