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状态反馈系统解耦会计学第1页/共43页目录状态反馈动态解耦状态反馈静态解耦12第2页/共43页状态反馈动态解耦动态解耦问题的提出系统的结构特征量动态解耦算法可动态解耦条件3142第3页/共43页解耦问题的提出 在多变量系统中,不同的输入和输出之间存在着耦合,即系统的第一个输入量不但会对第一个输出量产生影响,而且还会影响到其他的输出量。这样就造成了控制系统设计和实际操作的困难。因此,控制领域的工程人员就提出了解耦的思想,试图把多变量系统分解为多个单变量系统。解耦控制的思想最早是由gilbert完成的。当时称为Morgan问题。解耦问题是多输入多输出线性定常系统综合理论的一个重要组成部分。其目的是寻找合适的控制规律使闭环控制系统实现一个输出分量仅仅受一个输入分量控制,而且不同的输出分量受不同的输入分量控制,从而可以运用经典的控制系统综合方法进行系统校正,以使系统的动静态性能及各项指标满足工程实际的需要。BC∫LA三点基本假设K第4页/共43页一、动态解耦问题的提出 解耦控制是在系统控制理论中得到广泛研究的重要问题。 现代化的工业生产装置，往往被控制的参数较多，这就要求要设置多个控制回路去控制这些参数。然而，这些回路常常会发生相互耦合、相互影响，使系统的性能变差、难于控制，甚至系统无法正常工作。设多输入多输出连续时间线性时不变系统采用包含输入变换的状态反馈uu第5页/共43页 3点基本假设 （1）,即输入和输出具有相同的变量个数； （2）控制律采用状态反馈结合输入变换，即 其中K为 维反馈增益阵，L为 维输入变换阵，v为参考输入；相应的反馈系统结构图及包含输入变换的状态反馈图如前所示； （3）输入变换阵L为非奇异，即有 。第6页/共43页则系统状态空间描述为： 和状态反馈矩阵 所谓动态解耦控制，就是寻找输入变换 使得所导出的闭环传递函数矩阵为非奇异对角有理分式矩阵 动态解耦的实质是把一个p维输入p维输出的耦合系统，通过引入适当的{L,K}，化为p个独立的单输入单输出系统；　动态解耦综合的两个基本问题：可解耦条件和可解耦算法； 解耦控制对于过程控制有着重要意义和广泛应用。两种定义等价第7页/共43页二、系统的结构特征量 设方多输入多输出连续时间线性时不变系统传递函数矩阵 输出矩阵 结构特性指数定义为： 0 ≤ di ≤ n-1, i = 1,2,···,p第8页/共43页对连续时间线性时不变受控系统，结构特性向量定义为： Ei为1×p行向量，且两种定义等价。包含输入变换状态反馈闭环系统的状态空间描述为：其结构特征量为开环和闭环结构特征量相等第9页/共43页证明如下:对任意,基于 的定义,有 基此 ,对任意L和K，可以导出： 而L非奇异，又可导出 从而 ，由式(6.149)和式（6.150），并据 和 的定义，即可证得 和第10页/共43页三、可动态解耦条件3.1积分型解耦系统设方多输入多输出连续时间线性时不变系统基于结构特征向量组成的p×p矩阵基于结构特性指数组成的p×n矩阵无实际应用价值理论分析应用 则可导出包含输入变换状态反馈系统 称为积分型解耦系统。第11页/共43页3.2可解耦条件设方多输入多输出连续时间线性时不变系统基于结构特征向量组成的p×p矩阵结论：对方连续时间线性时不变受控系统，使包含输入变换状态反馈系统可实现动态解耦的充分必要条件是：基于结构特征向量组成的p×p矩阵E非奇异。 虽然积分型解耦系统在实际工程中无应用价值，但是我们还是可以通过判断一个包括输入变换的状态反馈系统能否通过 转化为积分型解耦系统来判定原系统是否能进行解耦！这就是我们引入积分型解耦系统的意义。 第12页/共43页四、解耦控制综合算法 给定n维方连续时间线性时不变受控系统 要求综合一个输入变换和状态反馈矩阵对{L,K},使系统实现动态解耦，并使解耦后每个单输入单输出系统实现期望极点配置。Step1：计算受控系统(A,B,C)的结构特征量 Step 2：基于结构特征向量组成并判断矩阵E的非奇异性 若E为非奇异，即能解耦，若E为奇异，则不能解耦。Step3： Step 4：导出积分型解耦系统 第13页/共43页Step5：判断 的能观测性，若不完全能观测，计算 化积分型解耦系统为解耦规范型。 Step6：引入线性非奇异变换 ，解耦规范型具有形式：对完全能观测 第14页/共43页能观性分解di+1← di+1mi-(di+1)di+1mi-(di+1