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水箱液位PID调节控制系统和实物仿真调试 在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题，例 如居民生活用水的供应，饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种行业的生 产加工过程，通常需要使用蓄液池，蓄液池中的液位需要维持适宜的高度，既不 能太满溢出造成浪费，也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过 程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进展检测、 控制，能收到很好的效果。PID控制〔比例、积分和微分控制〕是目前采用最多 的控制方法。 一?引言 在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题，例 如居民生活用水的供应，饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种行业的生 产加工过程，通常需要使用蓄液池，蓄液池中的液位需要维持适宜的高度，既不 能太满溢出造成浪费，也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过 程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进展检测、 控制，能收到很好的效果。 本论文利用PID算法在mat lab中进展仿真并讲解实物搭接效果，具体如下： 1、利用指导书中推导的模型和实际的参数，建设水箱液位控制系统的数学 模型，并进展线性化； 2、构成水箱液位闭环无静差系统，并测其动态性能指标和提出改善系统动 态性能的方法，使得系统动态性能指标满足o%W10%,小V0.5秒，静态误差小 于2%; 3、通过在mat Iab编程中求取适宜的反响变量K,然后与仿真模型结合构成 最优控制的水箱液位系统，通过图形分析是否满足系统的性能参数； 4、参加P、PI、PD、PID环节分别进展调试； 5、选取适宜的极点并通过图形分析是否满足系统的性能参数； 6、比较参加各种不同PID环节下的优缺点； 7、实物搭接；图31阶跃响应曲线 ② C二 10〃/，R5=5TOKO,Ti = Rg = 5.1s图32阶跃响应曲线 可见，水位的上升时间会因为电容不同而变化，电容增大那么上升时间缩短 III.比例积分环节C二 104/，凡=33OKC, K〃=% =当= 3.3, Tt = R.C = 3.3s ,叫1005图33阶跃响应曲线 通过上图的上升阶段比较可以明显看出，在开场时比例环节起着较强的作 用，水位上升的趋势非常明显，但当水位趋于给定值时，比例环节作用减弱，积 分环节作用加强，系统误差受到积分环节的控制与影响。 (2)参加扰动时水箱液位系统的自动控制试验条件：输入信号为+5V稳定电压； 4=102Ko , R、= 102K。, R2 = 102/CQ , = 100KO ,6=0.98MC , = 101KCRf ,R, = 102KO, J R,水箱出水阀门一直保持一个很小的开度〔从注水之初保持一个恒定扰动〕 I.纯比例环节① C= 0, 4 二 330K。, Kp=^ = — = 3.3 \ 1。0图34阶跃响应曲线 ②C=0, E=510KC, K『= == 5.1 1。。 图35阶跃响应曲线 结论：a.水位的上升时间会因为电阻叫不同而变化，/?5增大那么上升时间缩短 b.与未加扰动时相比，水箱的稳定液位降低，上升时间也变长了II.纯积分环节 ①C二 14/，4=510KC, T = R5c = 0?51s图36阶跃响应曲线 ②C:10〃/，/?5=5IOATQ, Ti = R5C = 5As图37阶跃响应曲线 结论：a.水位的上升时间会因为电容不同而变化，电容增大那么上升时间缩 短 b.与未加扰动时相比，上升时间明显变长，所以扰动将增加上升时间 川.比例积分环节010〃/，凡=33OKQ, K〃= =当= 3.3, 1 = C = 3.3s 、「叫 10015图38阶跃响应曲线 结论： a.通过上图的上升阶段比较可以明显看出，在开场时比例环节起着较强的 作用，水位上升的趋势非常明显，但当水位趋于给定值时，比例环节作用减弱， 积分环节作用加强，系统误差受到积分环节的控制与影响。 b.与未加扰动时相比，上升时间明显变长 六、结论 (1)在单纯的比例环节中，增大比例系数可以增大系统的灵敏度，但会增大系 统的稳态误差 (2)采用PI控制后，K〃增大系统的灵敏度，并减小系统超调量，积分环节可 以消除系统的稳态误差，但会增大系统超调 (3)在PID调节控制中，由于微分作用的参加，可以很大的减小系统的响应时 间和稳态误差 (4)在其他条件不变时，会使上升时间明显增加 (5)与开环控制相比，采用闭环控制系统可以使整个系统工作在相对稳定的状 态，以到达工业自动控制的要求 8、比较在不加扰动和加扰动情况下以及在各种不同环节作用下系统性能。 二.水箱液位控制系统的设计及实物调试 该题目包括MATLAB软件仿真和硬件实物调试局部，软件仿真的目的是对 系统先进展建模