二维定位设计报告.docxVIP

2014 年山东工商学院电子设计竞赛 作品设计报告 作品题目序号 作品题目序号 09 作品题目名称 二维平面内物体定位 参赛队伍序号 49 参赛队伍名称 参赛队员姓名 作品完成情况 □作品完整 □作品部分完成 □作品未制作 PAGE PAGE 10 超 声 波 定 位 系 统摘 要我们根据超声波的特性来研发制成超声波传感器，机械振动频率比声波 超 声 波 定 位 系 统 摘 要 我们根据超声波的特性来研发制成超声波传感器，机械振动频率比声波高波，我们称之为超声波。超声波的频率比较高，其次波长短和绕射现象不明显，而且具有方向性好，能量消耗缓慢，能长距离传播等优点。当今社会，在传感器以及自动控制测距离的方案中，超声波测距是被最广泛应用的一个方案，它被使用于以下的实际操作中，例如，水位的测量，建筑工地测距这些场合。本论文讨论了超声波的定位系统以及相应的算法，还比较全面地描述了超声波传感器的原理以及特性。基于超声波测距原理的分析，提出了超声波测距系统的设计过程和需要问题。以 MC9S12XS128 单片机为核心，我们设计好的超声波测距仪以及硬件电路有很多优势，它的精度高、低成本以及数字显示的使用微型。这个系 统的电路的设置和布局较合理，工作性能和稳定性好，计算简单，实时控制是比较容易做到的，更重要的是，测量精度满足了工业实际的要求。 分析 目 录 — 、 引 言 二 、 方 案 设 计 三 、 模 块 设 计 3.1 整体设计示意 3.2 超声波模块 3.3 报警电路 3.4 显示电路 四 、 设 计 程 序 及 流 程 图 4.1 软件流程图 4-2.程序 五 、 测 试 结 果 及 分 析 测试结果分析 测试结果误差分析 六 、 总 结 七 、 附 录 7-1.完整电路图 7-2.元器件清单 § 1 引 言 当前超声波测距技术应用已经比较成熟，但是对超声波定位系统的研究探讨才在刚起步的阶段。超声波定位的原理和无线电定位原理有比较相似， 区别是超声波其在空气传播过程中的衰减很大，其仅能在较小的空间范围适用。在实际中，超声波测距系统在短距离测量中得到了应用，其精度在厘米级，如在没有人的车间的场所运动物体定位的选择等使用超声波定位系统比较好。 为了研究超声波定位系统，我们要从研究超声波的测距方法开始，之后由距离和提供的计算方法来求出待被定位的物体的位置坐标，我们采用的是反射式测距法：这种测距法就是超声波发射器发射超声波，然后发射的超声波被待测物反射从而产生回波被接收探头接收 ,我们依据回波和发射波之间的时间隔则就可以求出待测物与发射器之间的长度距离。其原理图如图1-1 所示 图 1-1 采用回波测距法的原理图 超声波发射器在空气中向任一目标位置发射超声波，发射超声波的同一时刻马上进行计时，超声波在空气传递过程当中如果遇到障碍物就会即刻返回，一旦超声波接收器获取到反射信号则就会马上中止计时。超声波处于空气中传播的速率约为 340 米每秒，并读出计时器所获得的时间t，基于计算公式就能够求出发射点与障碍物之间的长度距离 s，也就是：s=340t/2。这就是所被人们称为时间差测距法。 §2 方案设计 方案一： 回波法定位的定位系统，对周围物体进行定位，超声波的测距仪器固 定在一个已知点上，以这个点为原点建立坐标系，对周围的物体进行测距， 然后测出偏转角度，便可对周围物体进行定位。 图 2-1 采用回波法的超声波测距仪 如图 2-1 示，O 点为超声波发射与接收测距的原点，和一个测量角度的仪器规定一个以 O 点为原点的直角坐标系，然后对待测物体进行扫射，若考虑到超声波当第一次接收到信号时记住一个角度 Q 和距离 M 然后继续扫射当信号瞬间没有时停止记录另一个角度 W 和距离 N，两个角度求平均值α 和距离 L ,便可根据三角函数计算出 A 点的坐标： x=L×cosα y=L×sinα 把 O 点周围的物体进行测量之后，各个物体进行了定位，用计算机便可行对周围的物体进行详细计算，对周围环境形成图像，对其本身进行定位。 优点：系统设计非常简单，操作简便，采用回波测距发电路设计简单。缺点：误差较大，需进行较详细的误差分析，角度不好测量 方案二： 三角形定位法：在同一个平面上，设置两个固定的超声波云台，分别测量出主体到每个接收点的距离，经过相关的计算就可以得到主体的位置坐标。 在下面二维平面图 2-2 中，选取一个直角坐标系，(-M,0),(M,0)的两个位置设定接收点。其中 图 2-2 平面三角形定位示意图 主体坐标(x，y)到设定的两个接收点的距离长度分别为 L  L ，根据距 离计算坐标(x，y)的方法原理如下: 由图 2-1 关系可得 求解可得： １ 、 2 由此可实现超声波平面定位，就是可以求出主体的坐标（x,y）。