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机构中的杆可用矢量来表示，而矢量又可用复数表示。 ; 下面以图示的铰链四杆机构为例来详细推导位移、速度、加速度方程：;分离虚、实部： ;令：t=tg ，则：;说明：;速度分析： ;二、杆组法 ;;图b-1;2、杆组的运动分析 ;1）RRRⅡ级杆组：由2个外转动副、 1个内转动副和2个构件组成 ;①位置方程： ;2）RRPⅡ级杆组：由1个外转动副、1个内转动副、 1个外移动副和2个构件组成 ;①位置方程： ;②速度方程： ;③加速度方程： ;3）RPRⅡ级杆组：由2个外转动副、1个内移动副和2个构件组成 ;①位置方程： ; xC = xB - Licos = xD + Lksin +s cos （***）
yC = yB - Lisin = yD - Lkcos +s sin （***） ; xC = xB - Licos = xD + Lksin +s cos （***）
yC = yB - Lisin = yD - Lkcos +s sin （***） ;4）RPPⅡ级杆组：由1个外转动副、 1个内移动副、 1个外移动副和2个构件组成 ;①位置方程： ; xD = xK + cos = xC – cos( +δ) （****）
yD = yK + sin = yC – sin( +δ) （****） ;③加速度方程： ;5）PRPⅡ级杆组：由2个外移动副、1个内转动副和2个构件组成 ;①位置方程： ; xC = xKi + cos - Li sin = xKj+ cos - Ljsin （*****）
yC = yKi + sin + Li cos = yKj + sin + Ljcos （*****）;三）例题分析 ;3、调用同一构件AC（或BC）的子程序：已知A（或B）的运动参数、构件2的角运动参数，求C点的运动参数； ;小 结：;谢谢您的观看！;内容总结
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