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PAGE / NUMPAGES 控制工程基础总复习 §1-1 控制系统的根本工作原理 1.自动控制 在没有人的直接参与下，利用控制装置使受控对象的某些物理量准确地按预期的规律运行。 2.反应 将系统输出的全部或局部返回系统的输入端，并与输入信号共同作用于系统的过程。 3.反应控制原理 基于反应基础之上的检测偏差用以纠正偏差。 §1-2自动控制系统的分类 §1-3对控制系统的根本要求有三方面的要求：稳定性、快速性、准确性 第二章 物理系统的数学模型及传递函数 §2-1系统的建模 对于我们机械系统，主要依据达朗贝尔原理和基尔霍夫定律建立数学模型 §2-2传递函数 1.拉氏变换： 2.传递函数：线性定常系统在零初始条件下，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 利用拉氏变换的微分定理和积分定理，即： ⑴传递函数的概念只适用于线性定常系统； ⑵传递函数反映的是系统的固有特性，与输入量无关； ⑶只要传递函数形式相同，就是具有类似动态特性的相似系统； ⑷传递函数是一种比值，可以有量纲也可以无量纲； ⑸实际控制系统的传递函数，其分母阶数大于分子阶数。 §2-3典型环节的传递函数 §2-4系统的方框图及其联接 有串联、并联和反应联接三种方式 闭环系统前向通道传递函数与反应通道传递函数之积称为闭环系统的开环传递函数。 ⑴分支点移动 前移：分支点前移，