用频率特性分析控制系统的稳定性.pptxVIP

第1页/共39页5.4 用频率特性分析系统稳定性1 控制系统的稳定判据 2 应用幅相频率特性判断系统稳定性 3 应用对数频率特性判断系统稳定性 4 奈氏稳定判据应用举例 5 频率域中描述系统的稳定裕量 第一页，共40页。第2页/共39页1 控制系统的稳定判据 闭环系统稳定条件 特征方程式的根必须都在复数平面的左半平面。一阶系统 特征方程式: 特征根: 令 则矢量 第二页，共40页。第3页/共39页1 控制系统的稳定判据 特征根是一个负实根 当 由0增加到∞时 特征根是一个正实根图5.31 一个负实根 当 由0增加到∞时结论：一阶系统是稳定的，则 由0→∞时， 矢量将逆时针方向旋转π/2。 图5.32 一个正实根第三页，共40页。第4页/共39页1 控制系统的稳定判据 二阶系统 特征方程式: 特征根: 矢量 第四页，共40页。第5页/共39页1 控制系统的稳定判据 特征根在左半平面 当 由0增加到∞时 ， 特征根在右半平面图5.33 共轭复数根在左半平面 当 由0增加到∞时 图5.33 共轭复数根在由半平面第五页，共40页。第6页/共39页1 控制系统的稳定判据 阶系统 特征方程式: 矢量 (1) 如果 个根都在复平面的左半平面 当 由0增加到∞时，第六页，共40页。第7页/共39页1 控制系统的稳定判据 (2) 如果一个根在右半平面， 个根在左半平面 当 由0增加到∞时，系统稳定的条件转化为：当 由0→∞时，如果矢量 的相角变化量为 那么系统是稳定的；否则，系统是不稳定的。 当 由 变到 时，如果矢量 的相角变化量为 那么系统是稳定的；否则，系统是不稳定的。第七页，共40页。第8页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性 闭环系统如图示开环传递函数 图5.35 闭环系统闭环传递函数 闭环系统的特征多项式 第八页，共40页。第9页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性 辅助函数辅助函数 有如下特征：1）其零点为闭环传递函数的极点；2）其极点为开环传递函数的极点；3）其零点和极点的个数是相同的；4） 和开环传递函数 只差常数1。控制系统稳定的充要条件变为： 辅助函数 的全部零点必须都在复平面的左侧。 第九页，共40页。第10页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性分3种情况讨论 (1)开环系统是稳定的情况 如果开环系统是稳定的，那么它的特征方程式的 个根应都在S左半平面，而当 由 到 时，矢量的相角变化量为 如果系统闭环也是稳定的，那么闭环特征方程式的 个根也应都在S左半平面。当 由 到 时，矢量的相角变化量为矢量 的相角变化为 第十页，共40页。第11页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性 图5.36 的相角变化 (a) 系统稳定(b)系统不稳定奈奎斯特（Nyquist）?稳定判据(奈氏稳定判据) 当 由 到 时，矢量 的相角变化量为0，则开环稳定的系统，闭环后也是稳定的。第十一页，共40页。第12页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性 因为 和 两个矢量之间只相差常数1，如果把 平面坐标原点右移1个单位，那么这同一曲线却表示开环频率特性 的矢量轨迹。 图5.37和 曲线第十二页，共40页。第13页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性推论 1：用开环频率特性判断闭环系统稳定性判据 如果开环系统是稳定的，那么闭环系统稳定的条件： 当 由 变到 时，开环频率特性在复数平面的轨迹 不包围 这一点。第十三页，共40页。第14页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性(2)开环系统是不稳定的情况 如果开环系统是不稳定的，那么它的特征方程式有 个根在S右半平面， 个根在S左半平面，则开环系统是不稳定的。当 由 变到 时，矢量 的相角变化量为 若闭环系统的特征方程式的 个根中，有 个根在S右半平面， 个根在S左半平面，则 由 变到 时，矢量 的相角变化量为 第十四页，共40页。第15页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性 矢量的相角变化量为式中 代表矢量 的相角变化圈数。 即：矢量 的轨迹在 平面逆时针围绕坐标原点转 圈；或用 的轨迹说明，开环频率特性 的轨迹在 平面逆时针围绕 这一点转 圈。 第十五页，共40页。第16页/共39页2 应用幅相特性判断系统稳定性推论 2：用开环频率特性判断闭环系统稳定性判据 如果开