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北斗导航在集装箱码头的应用设计方案 二 0 一五年九月 目 录 GPS 在集装箱起重机上的应用 3 当前集装箱起重机面临的技术难题 3 GPS 在集装箱起重机上实现的功能 4 GPS 在码头生产管理上的巨大意义 5 当前集装箱码头生产管理上的新要求 5 配备了 GPS 以后可以达到集装箱生产管理的自动化 6 GPS 系统配置 6 集装箱起重机用 GPS 产品应用小结 6 GPS 在集装箱起重机上的应用 GPS(全球卫星定位系统)，是由美国开发创建的卫星导航和定位系统。通过空中均匀分布的 24 颗导航卫星，保证了定位信号在全球任何地方任意时间全天候的可靠接收。自系统投入运行以来，已广泛应用于国民经济的各行各业如石油勘探，船舶和航空导航，土建工程定位和重大军事行动。 我们于两年前开始进行 GPS 在场桥上的应用研究，使场桥既能保持原有灵活转场的功能，又能象 RMG(轨道式集装箱起重机)一样保证大车可靠运行和箱位管理功能。我们选用的场桥 GPS 系统，定位精度达到+-15mm 左右，具有高度的自动化特征,可广泛用于场桥的自动大车行走，自动大车纠偏，自动箱位管理等功能。 当前集装箱起重机面临的技术难题 长久以来，由于 RTG 能够通过轮胎转向功能，灵活地改变箱区位置而深受码头用户喜爱。然而也因为没有固定轨道，RTG 在大车方向上的纠偏和定位功能一直没能很好解决，从而带来以下几方面的问题： 一． 随着 RTG 变得越高越快，司机的大车运行日益变得困难，纠偏操作更加艰 苦； 二． 而随着国际贸易的发展和集装箱数量的迅猛增长，码头集装箱的堆放安排 和作业统计管理也变得日益困难。成千上万集装箱的数据记录，手工工作量是巨大的；另外 RTG 缺乏有效位置监控，难免造成集装箱的错误安放而无法跟踪―――这种错误，对于繁忙的集装箱码头来说，造成的损失是严重的。 三． 此外，RTG 在大车方向上的不足，也严重阻碍了 RTG 在自动化功能上的发 展。在当前 RTG 的小车和起升机构实行了相当程度自动化的情况下，如何解决大车机构的自动化变得更加迫切。 四． 对于大跨距 RMG，其大车同步控制是令人头疼的问题。同步控制不好， 则 会造成大车车轮打滑或“啃轨”现象，从而降低起重机的使用性能和寿命。五． 在要求自动化或半自动化操作管理的集装箱码头,AGV 的运行管理要求 具 有全天候实时定位系统。而只有利用 GPS 技术才有可能达到 AGV 的灵活管 理和控制。 GPS 在集装箱起重机上实现的功能 我们选用的 GPS 产品，结合了 GPS 设备和场桥本身大车编码器的性能，通过 GPS，可实现场桥在堆场上X/Y 方向的定位，而编码器则实现了GPS 定位的校验和推导功能；两者相互补偿，既提高定位信号的更新速度，弥补 GPS 定位刷新率较低的不足，又消除了编码器长时间工作产生的累计误差，保证定位的精确性。GPS 至少可以解决以下问题（以双 GPS 系统为例）： 一． RTG 大车精确定位，精度在+-15mm 左右 通过此定位信息，有助于在 ，实现对 RTG 的实时监中控室建立一个码头所有 RTG 的“电子地图” 控，从而有利于码头 RTG 的优化调度，实现最佳路径管理，降低生产成本。二． RTG 大车自动纠偏功能 不论 RTG 多高多快，都可以利用 GPS 系统 的“虚拟轨道”功能，实现大车直线行走，免除了传统 RTG 司机需要长时间低头进行手动纠偏的疲劳作业和 RTG 行大车时同集装箱或其它车辆相撞的隐患； 从而使 RTG 具有同 RMG 一样的大车运行功能； 三． RTG 大车自动行走 利用 RTG 的当前位置和要求作业集装箱的目标 位置，结合大车自动纠偏和位置监控功能，可实现 RTG 的大车自动行走。届时司机只要轻触按钮，就可以实现在同一跑道上 RTG 大车位置的自动变换； 四． RTG 防误操作功能 利用 RTG 大车的精确位置，并结合小车和起升 机构位置，组成 RTG 吊具的三维信息，根据码头堆场的实际布置，可转换成具体的集装箱大车箱位、小车堆位和起升层高（ BERTH，BAY，LANE/STACK， TIER）等信息，此信息同要作业的集装箱比较，如不符合则禁止吊具动作；只有信息一致才允许作业。这样就保证了 RTG 无故障操作； 五． RTG 箱位自动管理 利用 RTG 的三维位置，可随时随地发布 RTG 的 操作信息譬如作业箱量，作业位置，RTG 状态等信息，信息通过无线系统发送到中控室，由主机自动记录统计，实时获得 RTG 的各种操作数据，及 时更新堆场集装箱分布情况，从而节省大量的人工登记工作，并消除各种误差，实现了自动信息化管理，有利于信息保存归档。 六． 大跨距 RMG 的同步控制 大跨距的 RMG 在大车运行过程中