项目7任务2检测异形芯片颜色电子教案.docx

《工业机器人集成应用——基础版实训》项目7任务2教案 项目7任务2 第 PAGE 4页共 NUMPAGES 6页 任务2 检测异形芯片颜色 【教学目标】 ●知道程序数据的概念和存储类型。 ●知道程序数值数据和赋值指令，会使用赋值指令进行简单计算。 ●会调用例行程序。 ●会编写与调试吸取异形芯片、检测异形芯片颜色的RAPID程序。 ●会利用数值数据记录异形芯片的颜色。 【教学重点】 编写与调试吸取异形芯片、检测异形芯片颜色的RAPID程序 【教学难点】 利用数值数据记录异形芯片的颜色。 【参考学时】 4学时 【教学过程】 一、任务导入 通过视频展示控制工业机器人检测异形芯片的颜色。 二、任务准备 1.程序数据 工业机器人的程序数据共有一百多种，包括关节位置数据jointtarget、位置数据robtarget、转角区域数据zonedata和速度数据speeddata等 2.程序数据的存储类型 程序数据在建立时，要根据需求明确存储方式，以分配存储空间。 （1）变量VAR 变量型程序数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。 （2）可变量PERS 可变量型程序数据都会保持为最后赋予的值。 （3）常量CONTS 常量型程序数据在定义时已经赋予了数值。 3.数值数据与赋值指令 赋值指令用于对程序数据进行赋值，只有储存类型为变量或可变量的程序数据才可被赋值，赋值对象可以是一个常