项目3任务1启动与关闭工业机器人电子教案.docx

《工业机器人集成应用——基础版实训》项目3任务1教案 项目3任务1 第 PAGE 8页共 NUMPAGES 8页 项目3　实施工业机器人基本操作 【项目目标】 ●熟悉工业机器人控制柜和示教器。 ●会起动和关闭工业机器人。 ●会正确使用工业机器人示教器。 ●会设定工业机器人工具数据。 ●会手动操作工业机器人进行单轴运动、线性运动和重定位运动。 【参考学时】 12学时 任务1 启动与关闭工业机器人 【教学目标】 ●熟悉工业机器人控制柜和示教器。 ●会启动和关闭工业机器人。 ●会查看工业机器人常用信息和事件日志。 ●会恢复紧急停止后的工业机器人。 【教学重点】 启动和关闭工业机器人 【教学难点】 根据常用信息和事件日志判断故障原因并进行排查。 【参考学时】 3学时 【教学过程】 一、任务导入 通过视频，展示企业电工师傅安装和调试工业机器人的过程，转化为实训任务，建立实训情景，提升学生学习兴趣 二、任务准备 1.工业机器人的组成 介绍工业机器人的组成，以及线缆的连接关系。 2.控制柜 控制柜作为工业机器人的核心部分，用于安装控制单元、执行控制程序、存储与处理程序数据等。 1.电源开关 4.松开抱闸按钮5.通电按钮3.紧急停止按钮2.模式开关 1.电源开关 4.松开抱闸按钮 5.通电按钮 3.紧急停止按钮 2.模式开关 介绍电源开关、模式开关、紧急停止按钮、电动机开启按钮和制动闸释放按钮的功能。 3.示教器 工业机器人手持式编程器常也称为示教器。介绍示教器线缆、触摸屏、快捷切换按钮、紧急停止按钮、可编程按键、操纵杆、程序调试按钮、USB接口、使能器按钮、复位按钮和触摸屏用笔的功能。 8.USB接口3.手动运行快捷按钮4.紧急停止按钮5.可编程按键6.手动操纵杆7.程序调试控制按钮2.触摸屏1.示教器线缆 8.USB接口 3.手动运行快捷按钮 4.紧急停止按钮 5.可编程按键 6.手动操纵杆 7.程序调试控制按钮 2.触摸屏 1.示教器线缆 （a）示教器正面 11.触摸屏用笔10.示教器复位按钮9.使能器按键 11.触摸屏用笔 10.示教器复位按钮 9.使能器按键 （b）示教器背面 三、任务实施 启动和关闭工业机器人，在示教器中查看工业机器人常用信息和事件日志，恢复紧急停止后的工业机器人。 1.操作演示 教师操作演示，实物投影到大屏幕，学生观看。 （1）安装工业机器人 将动力线缆、控制线缆、示教器线缆和电源线缆按照要求进行连接。 （2）启动工业机器人 步骤1　连接外部电源，将电源线缆与外部电源接通。合上低压断路器，打到“ON”位置。 2. 2.合上低压断路器 1.连接外部电源 1.连接外部电源 步骤2　合上工作台电源开关，逆时针旋转手柄，将其由0旋转至1。合上低压断路器，打到“ON”位置。 2.合上 2.合上低压断路器 1.合上工作台电源开关 　　　 （a）合上工作台电源开关　　　 （b）合上低压断路器 步骤3 合上控制柜电源，将控制柜电源开关顺时针由“OFF”旋转至“ON”的位置。 合上控制柜电源 合上控制柜电源 （3）查看工业机器人的常用信息和事件日志 按照要求查看常用信息和事件日志。 （4）恢复急停后的工业机器人 工业机器人在运行过程中出现碰撞或其他紧急状况时，应立即按下紧急停止按钮来启动工业机器人安全保护机制，用以停止工业机器人的运行。工业机器人处于急停状态时，无法执行任何动作，因此，在手动操作工业机器人到达安全位置前，需要先进行复位操作。 步骤1　按下和松开“紧急停止”按钮后，示教器界面如图所示。 状态栏显示“紧急停止”1.按下 状态栏显示“紧急停止” 1.按下 2.松开状态栏显示“紧急停止等待电机开启” 2.松开 状态栏显示“紧急停止等待电机开启” 步骤1　松开“紧急停止”按钮后，示教器界面如图3.10所示。 步骤2　按下控制柜“通电”按钮后，恢复正常状态，示教器界面如图所示。 状态栏显示“防护装置停止” 状态栏显示“防护装置停止” （5）关闭工业机器人 步骤1　通过“重新启动”进入“高级重启”界面。 步骤2　关闭主计算机。 步骤3　断开控制柜电源，待示教器屏幕显示“controller has shut down”后，将控制柜电源开关逆时针由“ON”旋转至“OFF”位置，如图所示。 断开控制柜电源 断开控制柜电源 步骤4　断开低压断路器，打到“OFF”位置。断开工作台电源开关，顺时针旋转手柄，将其由“1”旋转至“0”，如图所示。 2.断开工作台电源开关1 2.断开工作台电源开关 1.断开低压断路器 　 （a）断开低压断路器　　　　　　　　　（b）断开工作台电源开关 步骤5 断开低压断路器，打到“OFF”位置。断开外部电源，将电源线缆与外部电源断开，完成工业机器人的关闭，如图所示。 1 1.断开低压断