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本发明公开了一种基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法,属于协作机器人控制系统设计领域。本发明方法操作步骤为:1)利用拉格朗日法建立协作机器人系统动力学模型;2)设计非线性扰动观测器,用于补偿控制系统中存在的集中扰动量;3)设计有限时间控制器,用于协作机器人的轨迹跟踪控制;4)在MATLAB/Simulink环境中搭建协作机器人有限时间跟踪控制系统的仿真模型;5)通过仿真实验,分析在有限时间跟踪控制器作用下,协作机器人关节角度和角速度的轨迹跟踪情况及误差收敛性情况。本发明方法用于解决现有协作机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112223275 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202010901676.3
(22)申请日 2020.09.01
(71)申请人 上海大学
地址 20
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