小型上下料机械手本科毕业设计.pdfVIP

苏州市职业大学机电工程学院毕业设计说明书 1 前言 工业机器人由操作机 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检 测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在 三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于 多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产 效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、 人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活 跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有 人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器 的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设 各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿 着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运 或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为 “工业 机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生 产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高 温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的 环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械 加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工 苏州市职业大学机电工程学院毕业设计说明书 业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式 开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属 于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的 按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的 “程序控制通用机械 手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序， 适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广 泛的引用。 2 机械手的组成和分类 2.1 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统 以及位置检测装 置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。 图 2-1 机械手组成 2.1.1 执行机构 包括手部、手腕 、手臂和立柱等部件 ，有的还增设行走机构。 1.手部: 苏州市职业大学机电工程学院毕业设计说明书 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持 式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手 指 (或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用 的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易， 故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型 手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜 夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形 状、被抓部位 (是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有 平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、 多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹 放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠 杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2.手腕: 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位 (即 姿势) 3.手臂: 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带 动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械 手的手臂通常由驱动手臂运动的部件 (如油缸、气缸、齿轮齿条机构、 连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源 (如液压、气压或电机等) 相配合，以实现手臂的各种运动。 4.立柱: 苏州市职业大学机电工程学院毕业设计说明书 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回 转运动和升降 (或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机