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FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯
FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯
FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第1页。
一、PLC组态
1.新建项目
2.添加新设备
3.选择CPU类型（注意：版本号要跟硬件一致）
4.以太网地址
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5.添加新子网
6.IP协议（注意PLC的IP地址要跟机器人的IP地址在同一个网段）
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7.设备和网络
8.添加机器人（需要先安装好FANUC机器人GSD文件）
9.选择硬件目录下→其他现场设备→PROFINETIO→I/O→FANUC→R-30IbEF2→AO5B-2600-R843;FANUCRobotController(1.0)
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10.组网
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11.点击未分配
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12.进入设备视图
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FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第2页。
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14.根据项目的需要添加通讯I/O的字节数（注意这里的起始地址就是跟机器人通讯的首地址）
15.PLC输入I的首地址（I68.0开始）
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16.输出Q的首地址（Q2.0开始）
17.转到拓扑视图连接PLC到机器人（选择机器人的Port1就是由上往下的第2个网口）
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18.编译
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25.测试机器人的DI1-D12前2位检查通讯结果OK（64个字节I/O）
26.测试机器人的DI511-D512后2位,检测通讯结果OK（64个字节I/O）
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二、机器人设置
FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第3页。1.设置机器人ProfinetIP地址:按下示教器上MEUN键→5I/O→选中I/O2页面→PROFINET(M)→ENTER→选中2频道（备注：2频道是机器人做从站）→按下DISP键→选中IP地址→按下F4
FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第3页。
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注意要跟电脑上组态机器人的IP地址一致！
2.编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上MEUN键→5I/O→选中I/O2页面→PROFINET(M)→ENTER→按下F4键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下F1键（适用）→光标移到插槽大小→按下F4键（编辑）选中字节大小→按下F1键（适用）→编辑完成。
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3.公用I/O配置：按下示教器上MEUN键→5I/O→选中I/O1页面→3数字→ENTER→I/O数字输入→F2（分配）
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●DI范围：本项目组态了64个字节输入/64个字节输出所以输入的范围是1-512
之间；
●机架：102机器人做从站,101是机器人做主站；
●插槽：1
●开始点：19，机器人的前面18点是作为专用的，所以从18点开始；
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FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第4页。
1-512之间；
●机架：102机器人做从站,101是机器人做主站；
●插槽：1
●开始点：21，机器人的前面20点是作为专用的，所以从21点开始；
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●重启：按下FCTN键→下页→ENRER→8重新启动→设置完成
三、自动启动条件
1.专用输入信号UI1:某IMSTP瞬时停止为ON（PLC程序给出ON信号对应UI1）
2.专用输入信号UI2:某HOLD暂停为ON（PLC程序给出ON信号对应UI2）
3.专用输入信号UI3:某SFSD安全速度为ON（PLC程序给出ON信号对应UI3）
4.专用输入信号UI8:某ENBL使能为ON（PLC程序给出ON信号对应UI8）
5.专用输入信号UI9RSR1程序号1为ON（PLC程序给出ON信号对应UI9）
6.示教器按钮在自动状态，控制柜按钮在AUTO状态
FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第
FANUC-机器人与S7-1200-Profinet通讯全文共5页，当前为第5页。
注意：要让机器人暂停时需要给专用输入信号UI2:某HOLD暂停为OFF（PLC程序给出OFF信号对应UI2），暂停后再启动时先要给专用输入信号UI5ON信号复位一下，再给专用输入信号UI6:STARTON信号才能启动。
●机器人将自动运行（要在RSR1程序中编辑好运行生产程序）
FDH
2022.10.22
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