KUKA工业机器人坐标系介绍.pdfVIP

KUKA⼯⼯业业机机器器⼈⼈坐坐标标系系介介绍绍 KUKA 机机器器⼈⼈的的坐坐标标系系可可分分为为四四种种：： 1. JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负⽅向上可以 独移动。 2. WORLD坐标系统 :固定的，直⾓坐标系统其原点位于设备的底座。 3. BASE坐标系统 :直⾓坐标系统其原点位于所加⼯的⼯件上。 4. TOOL坐标系统 :直⾓坐标系统，其原点位于⼯具上。 KUKA机机器器⼈⼈微微动动模模式式的的选选择择可可分分为为两两种种：： 参考坐标系只能在微动模式下改变。 1. 在左上⾓显⽰的“Jog mode” （微动模式）状态键必须显⽰“Space mou e⼿ 轮”或者“Jog key 微动键” 2. 选择所需求的坐标系重复按下下图所指⽰KCP上的状态键直到出现所要求的 坐标系符号为⽌。 JOINT坐坐标标系系统统 在JOINT坐标中，每⼀机械轴线可以 独在轴线的正负⽅向移动。可以使⽤微动键或 ⼿轮。 ⼿轮允下列微动键/⼿轮的运动能使每个轴线 独移动。 WORLD坐坐标标系系 WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标 （固定不变），直⾓坐标，笛卡⼉坐标系，其原 点⼀般于⼯件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同⼀位置，既不随设备 移动⽽移动。 在交货时，WORLD 坐标系原点位于设备的底座上。 BASE坐坐标标系系 BASE 坐标系是直⾓坐标，笛卡⼉坐标系，其原点位于外部⼯具。例如：可能 是焊 枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运⾏与⼯件轴线平⾏。BASE 坐标系只有在下⾯情况下移动：⼯件固定在与算术关联的外部运动系统上交货 时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。 TOOL坐坐标标系系 TOOL坐标系是直⾓坐标，笛卡⼉坐标系，其原点位于⼯具上。坐标系⼀般X轴定向 与⼯具⼯作⽅向⼀致。TOOL坐标系不断地跟随⼯具的运动。交货时,TOOL的坐标系 的原点位于设备凸缘的中⼼