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* 梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的启动、停止控制梯形图例：???????????????????????? ???????????????????? 第四章 梯形图 ? #3040 #2040 #2041 #3040 安川机器人plc编程全文共39页，当前为第15页。 * ? 4.2?梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为：???????? 地址??????指令?????? 变量???????? 0000?????STR??????? 2040???????? 0001????? OR???????? 3040???????? 0002?????AND NOT?? 2041???????? 0003?????OUT?????? 3040???????反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。 第四章 梯形图 ? 安川机器人plc编程全文共39页，当前为第16页。 * ? 4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即可变成语句表程序。 第四章 梯形图 ? 安川机器人plc编程全文共39页，当前为第17页。 * 5.1?输入输出指令（STR/STR-NOT/OUT）下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操作元件以列表的形式加以说明：????符号???????? 功?? 能???????? 梯形图表示???? 操作元件??STR（取）???? 常开触点与母线相连 #XXXX? ??STR-NOT（取反）常闭触点与母线相连 #XXXX? OUT（输出）????? ?线圈驱动 #XXXX?? STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支电路的点。OUT 指令是线圈的驱动指令，可用于输出#0XXX、#7XXX、#3XXX等，但不能用于输入继电器。输出指令用于并行输出，能连续使用多次。?????????? 地址???? 指令???? 数据 ??????? ?#2040??????????#0010???? 0000???? STR?????? #2040 ???????????????????????????? 0001???? OUT???? #0010 第五章 基本逻辑指令 ? 安川机器人plc编程全文共39页，当前为第18页。 * 5.2触点串连指令（AND/AND-NOT）、并联指令（OR/OR-NOT）??符号（名称）??? ?功???? 能?????????? 梯形图表示???????? 操作元件??AND（与）???? 常开触点串联连接???????????????????? #XXXX ??AND-NOT（与非）??常闭触点串联连接??