汽车转向系统动力学.pptxVIP

第四章 汽车转向系统动力学机械与交通学院王丽萍201205115007第一页，共五十三页。4-1 概述汽车转向系统动力学:是研究驾驶员给系统以转向指令后汽车在曲线行驶中的运动学和动力学特性汽车的操纵稳定性问题: “贼”反应迟钝 “飘” 失去控制丧失路感 转向盘输入有两种形式：给转向盘作用一个角位移—角位移输入（角输入）给转向盘作用一个力矩—力矩输入（力输入）第二页，共五十三页。4-1 概述时域响应频域响应 表征汽车的操纵稳定性 时域响应:汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动响应。 频域响应:车辆在转向角为正弦输入下的响应。不随时间变化的稳态响应时域响应随时间变化的瞬态响应第三页，共五十三页。4-1 概述驾驶员---汽车系统驾驶员---汽车系统第四页，共五十三页。4-2 汽车转向系统数学模型数学模型车辆坐标系与汽车的运动形式第五页，共五十三页。4-2 汽车转向系统数学模型假设条件汽车无垂直方向运动，也无绕y轴和x轴的俯仰和侧倾运动；汽车作等速运动，不考虑切向力和空气动力的作用；忽略转向系统影响，直接以前轮转角作为输入；不考虑左右车轮由于载荷变化引起轮胎特性变化和回正力矩的作用。第六页，共五十三页。o′VCVCu2二自由度汽车模型第七页，共五十三页。第八页，共五十三页。4-2 汽车转向系统数学模型Y向力平衡对质心取矩第九页，共五十三页。4-2 汽车转向系统数学模型第十页，共五十三页。第十一页，共五十三页。4-2 汽车转向系统数学模型角位移输入力输入转向力轮胎汽车稳态响应瞬态响应第十二页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）稳态响应：前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应---等速圆周运动评价指标：稳态横摆角速度增益（转向灵敏度）第十三页，共五十三页。第十四页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）不足转向Under- Steeringk﹥0稳态响应的三种类型：中性转向Neutral-SteeringK=0过度转向Over-Steeringk﹤0第十五页，共五十三页。轮胎无侧偏时的转向特性第十六页，共五十三页。特征车速第十七页，共五十三页。临界车速第十八页，共五十三页。汽车的稳态横摆角速度增益曲线第十九页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）第二十页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）第二十一页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）试验测得的（α1-α2）与ay的关系第二十二页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性） 转向半径R:从瞬时回转中心O至汽车纵轴线AB之间的距离第二十三页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）1、无侧向偏离第二十四页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）2 、有侧向偏离R=u/ωr=(1+Ku2)L/δ =(1+Ku2)R0 第二十五页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）稳态转向特性分析第二十六页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性）静态储备系数SMFY2FY1cnca′-abaa′b′L汽车的中性转向点第二十七页，共五十三页。4-3 稳态响应（稳态转向特性） 当中性转向作用点与质心重合时, a=a′ SM=0中性转向特性 当质心在中性转向作用点之前时，a〈a′ SM〉0不足转向特性 当质心在中性转向作用点之后 时， a〉a′ SM〈0过多转向 特性第二十八页，共五十三页。4-4 瞬态响应 瞬态响应：等速直线行驶和等速圆周行驶两个稳态运动之间的过渡过程所对应的瞬间运动响应。第二十九页，共五十三页。4-4 瞬态响应瞬态响应的品质参数固有频率ω0 阻尼比ζ反应时间τ过摆量过摆量第三十页，共五十三页。4-4 瞬态响应评价指标固有频率ω0 上式表明， ω0 随以下因素而变： 轮胎侧偏刚度 ↑ ω0 ↑ 汽车质量↑ ω0 ↓转动惯量↑ ω0 ↓汽车车速↑ ω0 ↓第三十一页，共五十三页。4-4 瞬态响应一些欧洲与日本轿车的ω0值与K值第三十二页，共五十三页。4-4 瞬态响应阻尼比ζ上式表明， ζ随以下因素而变： 轮胎侧偏刚度↑ ζ ↑汽车质量↓ ζ ↑转动惯量↓ ζ ↑轴距↓ ζ ↑汽车车速↓ ζ ↑第三十三页，共五十三页。4-4 瞬态响应不同阻尼比时汽车的横摆角速度瞬态响应曲线第三十四页，共五十三页。4-4 瞬态响应反应时间τ：角输入后横摆角速度第一次到达稳态值所需的时间上式表明， τ随以下因素而变： 轮胎侧偏刚度↑ τ ↓汽车质量↑ τ ↓转动惯量↑ τ ↑轴距↑ τ ↓汽车车速 ↑ τ ↓第三十五页，共五十三页。4-4 瞬态响应 过摆量（超调量）：横摆角速度第一个最大值与稳态值的百分比，它表明瞬态响应中振荡时可能出现的最大偏差，这一值小些好。 过摆量 可见，过摆量大小与阻尼比ζ关系密切，增大ζ可使过摆量减少。第三