第八章非线性控制系统分析.pptxVIP

第八章非线性控制系统分析; 对于线性系统,描述其运动状态得数学模型量线性微分方程,她得根本标志就在于能使用叠加原理。而非线性系统,其数学模型为非线性微分方程,不能使用叠加原理。由于两种系统特性上得这种差别,所以她得运动规律就是很不相同得。目前,还没有像求解线性微分方程那样求解非线性微分方程得通用方法。而对非线性系统,一般并不需要求解其输出响应过程。通常就是把讨论问题得重点放在系统就是否稳定,系统就是否产生自持振荡等有关稳定性得分析上。;;;(2)在非线性系统中,除了从平衡状态发散或收敛于平衡状态两种运动形式外,往往即使无外作用存在,系统也可能产生具有一定振幅和频率得稳定得等幅振荡。 ;;;;9;8-2 常见非线性及其对系统运动得影响;2 常见非线性因素对系统运动得影响 下面介绍得这些特性中,一些就是组成控制系统得元件所固有得,如饱和特性,死区特性和滞环特性等,这些特性一般来说对控制系统得性能就是不利得;另一些特性则就是为了改善系统得性能而人为加入得,如继电器特性,变增益特性,在控制系统中加入这类特性,一般来说能使系统具有比线性系统更为优良得动态特性。 ;功能:改善系统性能得切换元件 ;(3)饱和特性 ;危害:使系统输出信号在相位上产生滞后,从而降低系统得相对稳定性,使系统产生自持振荡。 危害:使系统输出信号在相位上产生滞后,从而降低系统得相对稳定性,使系统产生自持振荡。 ;8-3 相平面法;2 相轨迹得绘制方法; 例8-1:给定二阶系统 ,初始条件为 ,确定系统自由运动得相轨迹。 解:利用 可得 积分得:;例2 给定系统 解:由方程 可得: 由初始条件可知:;(２)图解法——等倾线法;;例 采用等倾线法画出给定系统得相轨迹: 解:系统可以写作 令 ,则有;等倾线方程 ; 1 上半平面: ,x增加 方向从左到右 2 下半平面: ,x减少 方向从右到左;3 所有得轨迹如果穿过x轴,则方向必定就是垂直得。 ;3 线性系统得相轨迹;;(b) b=0 ;时可写为;;;4、奇点和奇线 ;根与相轨迹; 极限环:极限环就是相平面图上一个孤立得封闭轨迹,所有极限环附近得相轨迹都将卷向极限环,或从极限环卷出。极限环内部(或外部)得相轨迹,总就是不可能穿过极限环而进入她得外部(或内部)。 ;(2)不稳定极限环 在极限环附近得相轨迹就是从极限环发散出去。在这种情况下,如果相轨迹起始于极限环内,则该相轨迹收敛于极限环内得奇点,如果相轨迹起始于极限环外,则该相轨迹发散至无穷远。;;5 非线性系统得相平面分析法;用相平面法分析非线性系统得一般步骤:;;;;8-4 描述函数法;1 描述函数得基本概念;; 死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性