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第五章刚体力学基础 2第五章 刚体力学基础 动量矩 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律本章内容： 3教学基本要求 一、理解描写刚体定轴转动的角速度和角加速度的物理意义， 掌握角量与线量的关系。 二、理解力矩和转动惯量概念,掌握刚体绕定轴转动的转动定律。 4 三、理解动量矩概念,掌握动量矩定理,能处理一般质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的动量矩守恒问题。能运用以上规律分析和解决包括质点和刚体的简单系统的力学问题。 四、理解刚体定轴转动的转动动能概念，能在有刚体绕定轴转动的问题中正确地应用机械能守恒定律。 55.1 刚体和刚体的基本运动一、刚体的概念 在力的作用下, 物体的大小和形状都保持不变，称为刚体。 刚体是特殊的质点系, 是理想化物理模型。二、刚体的平动和定轴转动1. 刚体的平动 刚体运动时,在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行。PD 6各点运动状态一样，如： 都相同。刚体的平动可归结为质点运动。 刚体的平面运动 特点: 7转动：分定轴转动和非定轴转动.FD 8刚体的一般运动可看作：随质心的平动 + 绕质心的转动的合成。 92. 刚体的定轴转动角坐标描述刚体绕定轴转动的角量 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动,而刚体转动时, 转轴固定不动。角速度角加速度zP?角位移 10刚体定轴转动的特点： 离转轴不同距离质点的线量 不同。 由于 zP? (1)刚体上每一质点均作圆周运动，运动圆面为转动平面； (2) 任一质点运动的角量 相同。 113. 刚体绕定轴的匀速和匀变速转动刚体绕定轴转动时，若 ，刚体绕定轴的匀速转动。若 ，刚体绕定轴的匀变速转动。匀速转动 匀变速转动 124. 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同。Mω,?刚体?θzOrM角量与线量关系 13角速度ω 的方向由右手定则确定。规定：逆时针转动,θ 0, ω沿转轴向上,ω 0 。顺时针转动,θ 0, ω沿转轴向下,ω 0 。刚体作定轴转动时, 角速度与角加速度的方向 14角加速度α的方向用正负表示。ω1Δω 0α 0ω1Δω 0α 0设ω1 ,ω2 同向，Δω= ω2 -ω1 。加速转动ω2ω2减速转动 15例1一飞轮的半径为 0.2m, 转速为150转／分 , 经30s均匀减速后停止。 求: (1)角加速度和飞轮转的圈数。 (2) t = 6s时的角速度;飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度。解：（1） 16飞轮在30s内转过的角度为：飞轮在30s内转过的圈数为： 17(2) t = 6 s 时的角速度：线速度：切向加速度：法向加速度：飞轮边缘上一点 18例2 设圆柱型电机转子由静止经300s后达18000r/min已知转子的角加速度α与时间成正比。 求: 转子在这段时间内转过的圈数。由定义, 得解：因角加速度α 随时间而增大, 设 19两边积分由题意 所以 20由角速度的定义：得到：转子300s内转过的圈数：任意时刻的角速度 215.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程一、力矩力:改变质点的运动状态,质点获得加速度。 力矩：改变刚体的转动状态,刚体获得角加速度。 1. 力 F 对z 轴的力矩hAθ(力F 在垂直于轴的平面内) 22力不在垂直于轴的平面内hAθO .θ2.力对点的力矩大小方向由右螺旋法则确定。 23力对定轴力矩的矢量形式A方向由右螺旋法则确定。 24二、刚体绕定轴转动微分方程作用在 上的外力 ，内力 zo在圆规迹切线方向 两边乘以rk，并对整个刚体求和 25其中 称为合外力矩 ； 令 ，称为刚体对z轴的转动惯量。内力矩之和为零；则或 26刚体绕定轴转动时，刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积等于作用在刚体上所有外力对该轴力矩的代数和。— 刚体绕定轴转动微分方程，或转动定律。刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比,与刚体的转动惯量成反比。 27 两个定律在形式上对应, 都是反映瞬时效应的。 (2) m反映质点的平