谭雯的第七次作业.docxVIP

第七次作业日期：2013 第七次作业 日期：2013 年 10 月 29 日 机器人学：第七次作业 姓名：谭雯 学号：2120130335 一个单连杆转动关节机器人静止在关节角? ? ?5? 处。希望在 4s 内平滑地将关节转动到? ? 80? 。求出完成此运动并且使操作臂停在目标点的三次曲线的系数。画出关节的位置、速度和加速度随时间变化的函数。 解：设 ?（t）=a ? a t ? a t 2 ? a t3 0 1 2 3 将已知条件代入式（7-6），可以得 ?a ? ?5 ? 0 ?a ? 0 ? 1 ?a ??a2 ? ? 15.94 ? ?2.66 3 ?（t) ? ?5 ?15.94t 2 ? 2.66t3 ??（t）=31.88t ? 7.98t 2 ? ??（? t）=31.88 ?15.96t 图形如下 关节位置关于时间的函数 关节位置关于时间的函数 80 70 60 50 度 /角节关 40 30 20 10 0 -10 0 0.5 1 1.5 2 t/s 2.5 3 3.5 4 关节速度关于时间的函数5 关节速度关于时间的函数 5 0 5 0 5 0 5 0 0 0.5 1 1.5 2 t/s 2.5 3 3.5 4 3 2 /)s / 度 2 (/度 速 节 1 关 1 关节加速度关于时间的函数 关节加速度关于时间的函数 40 30 20 ） 2 度