线性系统理论10状态观测器设计.pptxVIP

第十章状态观测器设计第一页，共六十一页。 10.1 全维状态观测器10.1.1 全维状态观测器的结构 第二页，共六十一页。 10.1.1 全维状态观测器的存在条件称为是可检测的，如果存在实矩阵使得矩阵定义10.1.1 已知，矩阵对或系统稳定。第三页，共六十一页。 可检测的充要条件是其对偶系统可稳， 也即矩阵对 线性定常系统（10.1.1） 可检测的充要条件是矩阵对 可稳。第四页，共六十一页。 命题10.1.2 线性定常系统（10.1.1）或矩阵对 可检测的充要条件是其全部不能观振型为稳定的。第五页，共六十一页。 构成系统的一个全维状态观测器的充要条件是矩阵对可检测，而此时只需选取定理10.1.1 存在矩阵使得系统（10.1.3）使得稳定即可。第六页，共六十一页。 第七页，共六十一页。 算法与算例算法10.1.1 [ 可检测条件下的全维状态观测器设计]第一步:导出对偶系统 。第二步：利用线性系统的镇定算法求取矩阵 ,使得矩阵 稳定。第三步：取 ，并计算 ，则所要设计的全维状态观测器就为而 即为 估计状态。第八页，共六十一页。 [ 可检测条件下的全维状态观测器设计]第一步:导出对偶系统第二步：指定所要设计的全维观测器的一组 期望极点 ，利用极点配置问题的算法，对矩阵 来确定使成立的反馈增益阵 。第三步：取 ，并计算 ，则所要设计的全维状态观测器为而 即为 的估计状态。第九页，共六十一页。 试设计其全维状态观测器，使得观测器的极点位于例10.1.1 已知线性系统。解:由可知该系统完全能控，因此我们可以利用算法10.1.2求解该系统的状态观测器。第十页，共六十一页。 为特征值。矩阵第一步：导出其对偶系统第二步：利用算法6.3.1求解矩阵使得矩阵以的特征多项式为由指定极点可得观测器的特征多项式为第十一页，共六十一页。 从而又故所求矩阵为第十二页，共六十一页。 第三步：取则从而所求全维状态观测器为第十三页，共六十一页。 引理 给定被估计系统任取阶常阵，使矩阵非奇异，则有 10.2 降维状态观测器 设计原理第十四页，共六十一页。 其中分别为和阶矩阵；分别为 阶矩阵，并且为能观测的充要条件是能观。第十五页，共六十一页。 构成系统（）引理10.2.2 设能观测，为使得矩阵稳定的任一矩阵，则下述系统的状态分量的一个观测器，即对任何的均有 第十六页，共六十一页。 第十七页，共六十一页。 第十八页，共六十一页。 算法与算例算法10.2.1 [线性系统的降维状态观测器设计]第一步：选取 阶常阵 ，使得 阶矩阵 非奇异。第二步：计算 其中 分别为 和 阶矩阵。第十九页，共六十一页。 第二十页，共六十一页。 确定它的降维状态观测器。解:对于该系统，有例 给定受控系统为由于可观测性矩阵维降维观测器。第二十一页，共六十一页。 从而系统是完全能观测的，从而可以构造2维降维观测器。 的秩为3第一步：选取则有第二步：经计算有从而第二十二页，共六十一页。 第三步：计算得从而第四步：选择观测器的极点为-3和-4 ，，则希望的观测器特征多项式为第二十三页，共六十一页。 令，则容易求得的特征多项式为令可以解出第五步：降维观测器为第二十四页，共六十一页。 10.3 Luenberger函数观测器10.3.1 问题的描述 完全能观系统（）称为系统（）的一个函数观测器，如果对于任何初值第二十五页，共六十一页。 第二十六页，共六十一页。 第二十七页，共六十一页。 1.矩阵 稳定；另外，存在适当阶的实矩阵 ，使得 2.3.4.约束C1 当 时，有10.3.3 设计方法约束C2 当 时，有约束C3第二十八页，共六十一页。 10