线性控制系统的运动分析.pptxVIP

第2章 线性控制系统的运动分析 本章是通过求解系统方程的解来研究系统性能的。由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易得到系统的输出，进而研究系统的性能。本章内容为1 线性定常系统齐次状态方程的解2 状态转移矩阵3 线性定常系统非齐次状态方程的解4 线性时变系统的运动分析5 线性系统的脉冲响应矩阵第一页，共五十六页。6 线性连续系统方程的离散化7 线性离散系统的运动分析8 用MATLAB求解系统方程第二页，共五十六页。先考察标量齐次微分方程的幂级数解法（2）假设其解为一幂级数（3）将（3）式代入（2）式2.1 线性定常系统齐次状态方程的解线性定常系统齐次状态方程为（1）这时系统的输入为零第三页，共五十六页。而则解为（4）因为模仿标量齐次微分方程的解法，假设线性定常系统齐次状态方程（1）的解为（5）等式两边t 的同次幂的系数相等，因此有将（5）式代入（1）式第四页，共五十六页。等式两边t 同次幂的系数相等，因此有而则线性定常系统齐次状态方程（1）的解为（6）记作（7）则第五页，共五十六页。矩阵指数函数 又称为状态转移矩阵，记作由于系统没有输入向量， 是由初始状态 激励的。因此，这时的运动称为自由运动。 的形态由 决定，即是由矩阵A 惟一决定的。如果则（8）将（8）式代入（1）式验证和第六页，共五十六页。其几何意义是：系统从初始状态 开始，随着时间的推移，由 转移到 ，再由 转移到 ，…… 。 的形态完全由 决定。1）即2）即2.2 状态转移矩阵线性定常系统齐次状态方程的解为或2.2.1 状态转移矩阵的基本性质第七页，共五十六页。4）传递性即5）当且仅当 时，有如果 时，则3）可逆性即第八页，共五十六页。LL方法1 根据定义，计算 方法2 应用拉普拉斯变换法，计算L对上式求拉普拉斯变换，得如果 为非奇异由微分方程解的唯一性（10）2.2.2 状态转移矩阵的求法（9）第九页，共五十六页。解于是L例2-2 线性定常系统的齐次状态方程为求其状态转移矩阵第十页，共五十六页。方法3 应用凯莱-哈密顿定理，计算凯莱-哈密顿定理： 矩阵 A 满足自身的特征方程。根据凯莱-哈密顿定理（11）例 用凯莱-哈密顿定理计算解由凯-哈定理：所以即第十一页，共五十六页。（11）式表明： 是 、 、 、 、 的线性组合将（11）式代入（12）式，不断地进行下去，可以看出： 、 、 、 都是 、 、 、 、 的线性组合（13）其中， ， 为待定系数。 的计算方法为：1）A 的特征值互异应用凯-哈定理， 和 都满足 的特征方程。因此， 也可以满足（13）式。（12）第十二页，共五十六页。（其中， ）写成矩阵形式（14）于是（15）第十三页，共五十六页。用凯-哈定理计算其状态转移矩阵解即例2-3 线性定常系统的齐次状态方程为第十四页，共五十六页。第十五页，共五十六页。2）A 的特征值相同，均为（16）第十六页，共五十六页。3）A 的特征值有重特征值，也有互异特征值时，待定系数 可以根据（16）式和（15）式求得。然后代入（13）式，求出状态转移矩阵例2-4 线性定常系统齐次状态方程为求系统状态转移矩阵。解应用凯-哈定理计算A 的特征值为第十七页，共五十六页。于是状态转移矩阵第十八页，共五十六页。方法4 通过线性变换，计算1）矩阵 A 可以经过线性变换成为对角阵，计算因为对角阵的特殊性质，有：而因为第十九页，共五十六页。例2-5 线性定常系统的齐次状态方程为用线性变换方法，计算其状态转移矩阵解因此，状态转移矩阵为（17）第二十页，共五十六页。2）矩阵 A 可以经过线性变换成为约当形阵，计算第二十一页，共五十六页。状态转移矩阵为（18）第二十二页，共五十六页。3）矩阵 A 可以经过线性变换成为模态形阵，计算如果矩阵A的特征值为共轭复数经过线性变换，可转换为模态矩阵M其中系统状态转移矩阵为（19）第二十三页，共五十六页。改写为（21）（21）式两边同乘