(6.1.1)--5.1.1线性反馈控制系统的基本结构和特性——反馈结构.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合 第5章：线性定常系统的综合 5.1 线性反馈控制系统的基本结构和特性 系统极点可变性 5.2 极点配置问题 任意极点配置 5.3 系统镇定问题 左半平面极点配置 需要状态 5.4 系统解耦问题 特殊极点配置 5.5 状态观测器 状态来源 5.6 利用状态观测器实现状态反馈控制 5.1 反馈系统基本结构和特性 一、系统的综合 线性定常连续系统动态方程（模型） x = Ax + Bu 稳定性（内部特性） y = Cx + Du 固有特性 能控性（内部特性） 开环系统 能观性（内部特性） 寻找一个控制u ，使得在u 的作用下系统的性能指标满足所期望的要求。 N (s ) Y (s ) G s ➢经典控制理论 ( ) = 传递函数模型，以输出量作为反馈量。 D (s ) U (s ) ➢现代控制理论 x = Ax + Bu 系统内部的状态变量描述系统的物理属性 y = Cx + Du ，可以用状态变量和输出量作为反馈量。 基于状态空间模型和系统内部特性，如何设计反馈系统？反馈对系统特性有什么影响？ 5.1 反馈系统基本结构和特性 一、状态反馈 ➢ 状态反馈：将系统状态变量乘以相应的反馈系数，再反馈到输入端与参考输入相加 （减）形成控制律u ，作为受控系统的控制输入。 u ➢ 状态线性反馈控制律 为：u = Kx + v 系统状态矢量的线性函数 D ➢ 状态反馈的结构图： + vr×1 ur×1 x xn×1 y m×1 B  C 受控系统：x = Ax + Bu + + + + + y = Cx + Du A K r×n r 1 r n v 为 维参考输入；K为