(6.1.2)--5.1.2线性反馈控制系统的基本结构和特性——闭环系统性能.pdfVIP

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2023-03-15 发布于陕西
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现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合第5章：线性定常系统的综合 5.1 反馈系统基本结构和特性引入反馈后系统性能是否影响系统原有性能？能控性、能观性、稳定性 5.1 反馈系统基本结构和特性六、闭环系统的能控性和能观性定理1 状态反馈不改变受控系统 o (A,B ,C ) 的能控性，可能改变系统的能观性。证明：只要证明能控判别矩阵同秩即可， k 能控 o 能控   x Ax =+Bu x (A+BK )x =+Bv 受控系统和状态反馈系统： o k 2 n-1 能控判别阵分别为： Qco (B, AB, A B,=, A B) 2 n−1 Qck (B,( A =+ BK )B,( A + BK ) B,,( A + BK ) B) (A +BK )B AB =+B (KB ) (A +BK )B 列矢量可视为[B , AB ] 的线性组合常数阵 2 2 2 (A +BK ) B A B =+AB (KB ) +B (KAB ) +B (KBKB ) 列矢量看视为[B , AB , A B ]的线性组合 Q Q rank(Q ) rank(Q ) 即：ck 可看作经初等变换得到，矩阵的初等变换不改变矩阵的秩。 co co ck 5.1 反馈系统基本结构和特性六、闭环系统的能控性和能观性能观性：用特例说明能观性判别矩阵的秩变化。状态反馈可能改变能观性 1 2 0 例： x =  x + u 引入状态反馈 k (0 =−4)     0 3 1     1 2 y = 1 1 x A+ bk ( )   0 −1  解：能观性判别阵