(6.2.2)--5.2.2极点配置问题——输出反馈.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合 第5章：线性定常系统的综合 5.2 极点配置 问题：状态反馈可以实现任意极点配置，输出反馈能否实现？需要什么条件？ 5.2 极点配置问题 二、采用输出反馈配置极点 定理4 对完全能控的单输入单输出系统 0 (A,b,c ) ，不能采用线性（非动态）输 出反馈来实现闭环系统极点的任意配置。 证明：单输入单输出反馈系统 h ((A =+bhc ),b ,c ) 按正反馈表示 −1 W ( s) 闭环传递函数为：W ( s) c[ sI −( A −b hc)] b 0 按负反馈表示 h 1+hW (s ) 0 W ( s) ( s =− )−1 W0为受控系统的（开环）传递函数： c I A b 0 输出反馈矩阵为反馈放大系数h （标量），由根轨迹法，闭环系统根轨迹起于开环 极点（或无穷远），终止与开环零点（或无穷远），不受反馈系数控制。 即，闭环极点不能任意配置。 5.2 极点配置问题 二、采用输出反馈配置极点 ➢不能任意配置反馈系统的极点是线性非动态输出反馈的局限。 ➢为解决该问题，在经典控制理论中，采用带有校正网络 （动补偿器）的输出反馈 控制，即通过增加开环零、极点改变根轨迹走向，实现闭环极点的期望配置。  ( , , ) 定理5 对完全能控的单输入单输出系统 0 A b c 通过带动态补偿器的输出反馈 实现极点任意配置的充要条件是： 1) 0 完全能观。 2) 动态补偿器的阶数为n-1。 若不要求“任意”配置极点，则所需动态补偿器的阶数可以小于n-1。 5.2 极点配置问题 三、采用输出到状态导数的反馈配置极点 x (A =+Gc)x +bu y cx 定理6 对系统  (A,b,c ) 采用从输出到 的线性反馈实现闭环极点任意配置的充 0 x 要条件是∑ 完全能观。 0 证明：根据对偶原理，如果0 (A,b, c) 能观，则 0 (AT , c