(6.2.1)--5.2.1极点配置问题——状态反馈.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合 第5章：线性定常系统的综合 5.2 极点配置 问题1：什么是极点配置？ 经典控制理论中，采用传递函数模型，利用输出量作为反馈量，改变系统的极点，称为 极点配置。 Y( s) G( s) b sn−1 + +b s +b W( s) n−1 1 0 U( s) 1+G( s) H( s) sn + a sn−1 + + a s + a n−1 1 0 问题2 ：为什么要采用极点配置？ ➢ 极点位置直接决定了闭环系统的性能 实部决定收敛速度，虚部决定振荡强度 ➢ 对极点是否可以配置的研究，解决了控制是否有解的问题 问题3：什么样的系统可以采用极点配置？如果可以，如何配置？ 状态反馈、输出反馈、… 5.2 极点配置 一、采用状态反馈配置极点 1. 状态反馈的极点配置问题 给定n阶线性定常系统0 (A,b,c ) ： x Ax =+bu y = cx x (0) 0 t = 0 确定状态反馈控制u=kx +v，使得状态反馈闭环系统 x (A =+bK )x +bv y = cx    K 是1n 维的矢量    的极点为期望值 1 , 2 , n 。 解读： 状态反馈闭环系统的特征多项式：det[I −(A +bK )] n   n  n −1   f () ( =− )  =+a  + +a  +a 期望极点所决定的期望的特征多项式：  i n−1 1 0 i 1   (i 1, 2, , n) 为期望的闭环极点(实数极点或共轭复数极点) i 要求：det[I −(A +bK )] f () 解决两个问题：1）极点任意配置的条件 2 ）极点任意配置的方法 5.2 极点配置 一、采用状态反馈配置